无人机自主飞行若干关键问题研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第17页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 任务规划 | 第19-44页 |
| 2.1 问题描述 | 第19页 |
| 2.2 保障点规划与任务分配 | 第19-31页 |
| 2.2.1 问题建模 | 第20-23页 |
| 2.2.2 算法描述 | 第23-27页 |
| 2.2.3 应用案例 | 第27-31页 |
| 2.3 航迹规划 | 第31-42页 |
| 2.3.1 问题建模 | 第31-33页 |
| 2.3.2 算法描述 | 第33-39页 |
| 2.3.3 应用案例 | 第39-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 视觉辅助导航 | 第44-58页 |
| 3.1 问题描述与算法设计 | 第44-46页 |
| 3.2 光伏组件识别与目标定位 | 第46-50页 |
| 3.2.1 光伏组件颜色特征 | 第46-47页 |
| 3.2.2 光伏组件形状特征 | 第47-48页 |
| 3.2.3 形态学处理 | 第48-49页 |
| 3.2.4 直线计算 | 第49-50页 |
| 3.3 无人机导航与控制器设计 | 第50-53页 |
| 3.3.1 偏移量计算 | 第50-51页 |
| 3.3.2 循迹过程 | 第51-53页 |
| 3.3.3 转弯过程 | 第53页 |
| 3.4 实验结果与性能评价 | 第53-57页 |
| 3.4.1 图像处理算法适应性分析 | 第54-55页 |
| 3.4.2 图像处理算法实时性分析 | 第55-56页 |
| 3.4.3 导航控制算法有效性分析 | 第56-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 自主着陆 | 第58-74页 |
| 4.1 问题描述 | 第58页 |
| 4.2 合作目标设计 | 第58-61页 |
| 4.3 坐标系空间关系 | 第61-65页 |
| 4.4 目标识别与位姿计算 | 第65-73页 |
| 4.4.1 目标识别 | 第65-70页 |
| 4.4.2 位姿计算 | 第70-73页 |
| 4.4.3 降落过程 | 第73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 实验平台 | 第74-82页 |
| 5.1 系统架构 | 第74-78页 |
| 5.1.1 硬件平台 | 第74-75页 |
| 5.1.2 软件结构 | 第75-78页 |
| 5.2 地面站 | 第78-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 研究生期间科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
