蛇形机器人的动力学建模与控制方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 联接形式研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 建模研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 控制研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 蛇形机器人现状分析 | 第20-22页 |
| 1.3.1 联接形式现状分析 | 第20页 |
| 1.3.2 建模现状分析 | 第20-21页 |
| 1.3.3 控制现状分析 | 第21-22页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 蛇形机器人结构与运动形式 | 第23-35页 |
| 2.1 蛇形机器人仿生学机理 | 第23-25页 |
| 2.1.1 生物蛇的基本结构 | 第23-24页 |
| 2.1.2 生物蛇的运动形式 | 第24-25页 |
| 2.2 蛇形机器人形态学模型 | 第25-29页 |
| 2.2.1 二维形态学模型 | 第25-26页 |
| 2.2.2 三维形态学模型 | 第26-28页 |
| 2.2.3 轨迹曲线方程 | 第28-29页 |
| 2.3 蛇形机器人运动学建模方法 | 第29-31页 |
| 2.3.1 运动学D-H模型 | 第29-30页 |
| 2.3.2 运动学约束模型 | 第30-31页 |
| 2.4 蛇形机器人地面摩擦力建模方法 | 第31-33页 |
| 2.4.1 库伦摩擦力模型 | 第31-32页 |
| 2.4.2 粘滞摩擦力模型 | 第32-33页 |
| 2.5 蛇形机器人动力学建模方法 | 第33-34页 |
| 2.5.1 牛顿-欧拉法 | 第33页 |
| 2.5.2 拉格朗日法 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 三维空间蛇形机器人的建模与运动研究 | 第35-51页 |
| 3.1 蛇形机器人运动学模型 | 第35-38页 |
| 3.2 蛇形机器人广义摩擦力模型 | 第38-40页 |
| 3.3 蛇形机器人动力学模型 | 第40-46页 |
| 3.3.1 牛顿-欧拉法建立动力学模型 | 第40-44页 |
| 3.3.2 动力学方程的解耦 | 第44-45页 |
| 3.3.3 仿射线性化 | 第45-46页 |
| 3.4 仿真验证 | 第46-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于确定学习的蛇形机器人轨迹跟踪控制 | 第51-65页 |
| 4.1 确定学习理论 | 第51-52页 |
| 4.1.1 局部RBF神经网络 | 第51-52页 |
| 4.1.2 确定学习理论 | 第52页 |
| 4.2 基于自适应神经网络的轨迹跟踪控制 | 第52-63页 |
| 4.2.1 蜿蜒轨迹跟踪控制器设计 | 第52-56页 |
| 4.2.2 侧向蜿蜒轨迹跟踪控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.2.3 轨迹跟踪控制仿真 | 第57-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 成果与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 学术论文及研究成果 | 第73-75页 |
| 作者和导师简介 | 第75-77页 |
| 附件 | 第77-78页 |
