小型电动直驱仿生四足机器人系统设计
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第6-13页 |
| 1.1 背景及研究目的 | 第6页 |
| 1.2 现有四足机器人概览 | 第6-9页 |
| 1.3 四足机器人控制算法现状 | 第9-11页 |
| 1.3.1 主要步态类型 | 第9-10页 |
| 1.3.2 控制策略及算法现状 | 第10-11页 |
| 1.4 论文主要内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 1.4.1 主要内容 | 第11-12页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第12-13页 |
| 2 四足机器人控制系统 | 第13-31页 |
| 2.1 机器人系统概述 | 第13-15页 |
| 2.2 动力系统 | 第15-19页 |
| 2.2.1 盘式无刷电机 | 第15-17页 |
| 2.2.2 电机驱动 | 第17-19页 |
| 2.3 压力传感器 | 第19-21页 |
| 2.4 主控系统 | 第21-27页 |
| 2.5 底层驱动框架及协议 | 第27-30页 |
| 2.6 小结 | 第30-31页 |
| 3 步态控制算法 | 第31-48页 |
| 3.1 建模 | 第31-33页 |
| 3.1.1 坐标系 | 第31-32页 |
| 3.1.2 受力分析 | 第32-33页 |
| 3.2 对角步态 | 第33-36页 |
| 3.3 四足站立步态 | 第36-37页 |
| 3.4 步态仿真 | 第37-44页 |
| 3.4.1 仿真平台介绍 | 第37-38页 |
| 3.4.2 对角步态仿真 | 第38-44页 |
| 3.5 实物平台测试 | 第44-48页 |
| 3.5.1 四足站立控制 | 第45-46页 |
| 3.5.2 对角站立控制 | 第46-48页 |
| 4 基于Gazebo的环境感知 | 第48-54页 |
| 4.1 平台介绍 | 第48-51页 |
| 4.1.1 ROS和Gazebo | 第48-49页 |
| 4.1.2 四足模型 | 第49-50页 |
| 4.1.3 RosControl | 第50-51页 |
| 4.2 Rtab-Map | 第51-52页 |
| 4.3 PCL点云库 | 第52-53页 |
| 4.4 小结 | 第53-54页 |
| 5 总结与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 现有工作总结 | 第54页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
