基于PTAM的人体内腔三维建模方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 PTAM系统误差分析及摄像机标定 | 第15-26页 |
| 2.1 PTAM系统数学模型 | 第15-19页 |
| 2.1.1 坐标变换关系 | 第15-17页 |
| 2.1.2 系统模型建立 | 第17-19页 |
| 2.2 PTAM系统误差分析 | 第19-21页 |
| 2.3 PTAM系统构建 | 第21-23页 |
| 2.4 摄像机标定 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 PTAM特征点检测与匹配 | 第26-44页 |
| 3.1 内腔图像预处理 | 第26-28页 |
| 3.2 图像特征点检测算法 | 第28-37页 |
| 3.2.1 Harris算法 | 第28-29页 |
| 3.2.2 FAST算法 | 第29-30页 |
| 3.2.3 特征点检测算法分析与比较 | 第30-34页 |
| 3.2.4 基于血管方向梯度的特征点检测算法 | 第34-37页 |
| 3.3 图像特征点匹配算法 | 第37-43页 |
| 3.3.1 SURF算法 | 第37-40页 |
| 3.3.2 改进的SURF算法 | 第40-41页 |
| 3.3.3 特征点匹配算法分析与比较 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 PTAM系统三维重建实验 | 第44-57页 |
| 4.1 特征点追踪 | 第44-46页 |
| 4.2 内腔地图构建 | 第46-51页 |
| 4.2.1 消除特征点误匹配 | 第47-49页 |
| 4.2.2 地图优化 | 第49-50页 |
| 4.2.3 更新内腔地图点 | 第50-51页 |
| 4.3 实验与分析 | 第51-56页 |
| 4.3.1系统标定实验 | 第51-52页 |
| 4.3.2三维地图构建实验 | 第52-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
