串并混联拟人机械臂的动载协调分配问题研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 概述 | 第11页 |
| 1.2 拟人机械臂的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外机械臂的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内机械臂的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 发展现状分析 | 第14页 |
| 1.3 并联机构的理论研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 运动学分析 | 第14-15页 |
| 1.3.2 动力学分析 | 第15-16页 |
| 1.3.3 动载协调分配优化 | 第16页 |
| 1.4 选题意义与课题来源 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机械臂方案设计 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人体手臂的结构分析 | 第19-20页 |
| 2.2.1 肩关节 | 第19页 |
| 2.2.2 肘关节 | 第19-20页 |
| 2.2.3 腕关节 | 第20页 |
| 2.3 拟人机械臂的设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 拟人机械臂的设计要求 | 第21页 |
| 2.3.2 肩关节机构选型 | 第21-22页 |
| 2.3.3 肘关节机构选型 | 第22-23页 |
| 2.3.4 腕关节机构选型 | 第23-24页 |
| 2.3.5 拟人机械臂的结构 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 肩关节的动载协调分配问题研究 | 第27-49页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 肩关节机构的运动学建模 | 第27-33页 |
| 3.2.1 肩关节机构的位置反解 | 第27-29页 |
| 3.2.2 肩关节机构的速度反解 | 第29页 |
| 3.2.3 数值算例及模型验证 | 第29-31页 |
| 3.2.4 肩关节机构的工作空间分析 | 第31-33页 |
| 3.3 肩关节机构的动力学建模 | 第33-37页 |
| 3.3.1 肩关节机构的惯性力分析 | 第33-35页 |
| 3.3.2 肩关节机构的外力分析 | 第35页 |
| 3.3.3 肩关节机构的动力学模型 | 第35-36页 |
| 3.3.4 数值算例及模型验证 | 第36-37页 |
| 3.4 肩关节机构的性能分析 | 第37-40页 |
| 3.4.1 肩关节机构的动力学性能评价指标 | 第37-38页 |
| 3.4.2 肩关节机构的动力学性能指标分析 | 第38页 |
| 3.4.3 肩关节机构的力映射性能评价指标 | 第38-39页 |
| 3.4.4 肩关节机构的力映射性能指标分析 | 第39-40页 |
| 3.5 肩关节机构的动载协调分配优化 | 第40-47页 |
| 3.5.1 综合性能最优路径 | 第40-43页 |
| 3.5.2 约束条件及目标函数建立 | 第43-44页 |
| 3.5.3 广义时间优化 | 第44-46页 |
| 3.5.4 优化结果分析 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 腕关节的动载协调分配问题研究 | 第49-75页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 腕关节机构的运动学建模 | 第49-56页 |
| 4.2.1 腕关节机构的位置反解 | 第49-51页 |
| 4.2.2 腕关节机构的速度和加速度反解 | 第51-52页 |
| 4.2.3 数值算例及模型验证 | 第52-54页 |
| 4.2.4 腕关节机构的工作空间分析 | 第54-56页 |
| 4.3 腕关节机构的动力学建模 | 第56-61页 |
| 4.3.1 腕关节机构的惯性力分析 | 第56-59页 |
| 4.3.2 腕关节机构的外力分析 | 第59-60页 |
| 4.3.3 腕关节机构的动力学模型 | 第60页 |
| 4.3.4 数值算例及模型验证 | 第60-61页 |
| 4.4 腕关节机构的性能分析 | 第61-66页 |
| 4.4.1 腕关节机构的动力学性能评价指标 | 第61-62页 |
| 4.4.2 腕关节机构的动力学性能指标分析 | 第62-64页 |
| 4.4.3 腕关节机构的力映射性能评价指标 | 第64页 |
| 4.4.4 腕关节机构的力映射性能指标分析 | 第64-66页 |
| 4.5 腕关节机构的动载协调分配优化 | 第66-73页 |
| 4.5.1 综合性能最优路径 | 第66-70页 |
| 4.5.2 约束条件及目标函数建立 | 第70-71页 |
| 4.5.3 广义时间优化 | 第71页 |
| 4.5.4 优化结果分析 | 第71-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 机械臂的动载协调分配问题研究 | 第75-107页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 机械臂的运动学建模 | 第75-87页 |
| 5.2.1 拟人机械臂的位置正反解 | 第75-80页 |
| 5.2.2 拟人机械臂的速度正反解 | 第80-84页 |
| 5.2.3 数值算例及模型验证 | 第84-86页 |
| 5.2.4 机械臂的工作空间分析 | 第86-87页 |
| 5.3 机械臂的动力学建模 | 第87-93页 |
| 5.3.1 机械臂的惯性力分析 | 第87-91页 |
| 5.3.2 拟人机械臂的外力分析 | 第91页 |
| 5.3.3 机械臂的动力学模型 | 第91-92页 |
| 5.3.4 数值算例 | 第92-93页 |
| 5.4 拟人机械臂的性能分析 | 第93-100页 |
| 5.4.1 拟人机械臂的动力学性能评价指标 | 第93-94页 |
| 5.4.2 拟人机械臂的动力学性能指标分析 | 第94-95页 |
| 5.4.3 拟人机械臂的力映射性能评价指标 | 第95-96页 |
| 5.4.4 拟人机械臂的力映射性能指标分析 | 第96-100页 |
| 5.5 机械臂的动载协调分配优化 | 第100-106页 |
| 5.5.1 综合性能最优轨迹 | 第100-103页 |
| 5.5.2 约束条件及目标函数建立 | 第103-104页 |
| 5.5.3 广义时间优化 | 第104页 |
| 5.5.4 优化结果分析 | 第104-106页 |
| 5.6 本章小结 | 第106-107页 |
| 第6章 结论与展望 | 第107-109页 |
| 6.1 结论 | 第107页 |
| 6.2 创新点 | 第107-108页 |
| 6.3 展望 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-115页 |
| 致谢 | 第115-117页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第117-118页 |
