无人机导航系统故障检测方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 相关技术的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 无人机导航技术发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 故障检测技术发展概况 | 第13-14页 |
| 1.2.3 支持向量机技术在故障检测中的应用 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容及结构安排 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 无人机导航系统误差分析 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 全球定位系统(GPS) | 第18-20页 |
| 2.2.1 GPS误差分析 | 第19页 |
| 2.2.2 GPS主要故障分析 | 第19-20页 |
| 2.3 航迹推算系统 | 第20-24页 |
| 2.3.1 空速管工作原理及误差模型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 陀螺仪工作原理及误差模型 | 第22-23页 |
| 2.3.3 磁航向传感器工作原理及误差模型 | 第23-24页 |
| 2.4 导航系统故障诊断系统的设计方案 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于支持向量机的导航系统故障检测 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 无人机导航系统传感器故障形式 | 第26-27页 |
| 3.3 导航传感器之间的约束 | 第27页 |
| 3.4 导航系统传感器故障诊断的基本策略 | 第27-30页 |
| 3.4.1 典型故障诊断 | 第28-30页 |
| 3.4.2 姿态角、角速度测量的交叉故障诊断 | 第30页 |
| 3.5 基于支持向量机的导航系统故障诊断 | 第30-38页 |
| 3.5.1 问题的提出 | 第30-31页 |
| 3.5.2 支持向量机(SVM)模型 | 第31-34页 |
| 3.5.3 SVM核函数及参数选择问题 | 第34-35页 |
| 3.5.4 改进的二叉树支持向量机算法 | 第35-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 无人机导航系统故障检测系统的设计与实现 | 第39-65页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 实验方案设计 | 第39-58页 |
| 4.2.1 总体思路 | 第39-41页 |
| 4.2.2 半实物验证试验方案硬件设计 | 第41-45页 |
| 4.2.3 故障模拟试验方案硬件设计 | 第45-49页 |
| 4.2.4 半实物验证试验方案软件设计 | 第49-54页 |
| 4.2.5 故障模拟试验方案软件设计 | 第54-58页 |
| 4.3 实验仿真结果分析 | 第58-64页 |
| 4.3.1 半实物验证试验结果分析 | 第58-60页 |
| 4.3.2 故障模拟试验结果分析 | 第60-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65页 |
| 5.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
