| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 移动机器人自主定位传感器研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 主要研究内容及章节安排 | 第16-19页 |
| 第2章 系统总体结构及关键技术 | 第19-27页 |
| 2.1 系统总体方案实现 | 第19-20页 |
| 2.2 主、从控制器的方案论证 | 第20页 |
| 2.3 无线通信系统的方案设计 | 第20-21页 |
| 2.3.1 常用无线通信技术 | 第20-21页 |
| 2.3.2 无线通信方式的确定 | 第21页 |
| 2.4 短距离无线供电的方案设计 | 第21-24页 |
| 2.4.1 常用短距离无线供电技术 | 第22-23页 |
| 2.4.2 本系统无线供电方式的确定 | 第23-24页 |
| 2.5 测距方式的可行性分析及确定 | 第24-25页 |
| 2.5.1 常用激光测距方式 | 第24-25页 |
| 2.5.2 本系统测距方式的确定 | 第25页 |
| 2.6 测距回波信号降噪算法的分析与论证 | 第25-27页 |
| 第3章 基于小波变换的信号降噪方法 | 第27-39页 |
| 3.1 噪声对测距系统精度的影响 | 第27-28页 |
| 3.2 小波变换理论 | 第28-30页 |
| 3.2.1 连续小波变换 | 第28页 |
| 3.2.2 离散小波变换 | 第28-29页 |
| 3.2.3 多分辨率分析及其MALLAT算法 | 第29-30页 |
| 3.3 含噪的测距回波信号的小波降噪问题描述 | 第30-31页 |
| 3.4 小波去噪原理与方法 | 第31-32页 |
| 3.5 小波阈值法去噪研究 | 第32-34页 |
| 3.5.1 小波去噪阈值函数 | 第32-33页 |
| 3.5.2 小波基及分解层数 | 第33页 |
| 3.5.3 阈值选取 | 第33-34页 |
| 3.6 小波阈值法去噪处理仿真实验与实际效果分析 | 第34-39页 |
| 3.6.1 小波硬、软阈值法去噪处理仿真实验 | 第34-36页 |
| 3.6.2 小波软阈值法去噪实际效果 | 第36-37页 |
| 3.6.3 降噪后测距系统精度分析 | 第37-39页 |
| 第4章 磁耦合谐振无线供电技术 | 第39-57页 |
| 4.1 磁耦合谐振无线供电系统构成 | 第39页 |
| 4.2 磁耦合谐振电路模型的建立 | 第39-41页 |
| 4.3 磁耦合谐振无线供电系统传输特性研究 | 第41-50页 |
| 4.3.1 磁耦合谐振系统传输效率的影响因素分析 | 第41-43页 |
| 4.3.2 几种影响因素对磁耦合谐振系统传输特性的影响 | 第43-50页 |
| 4.3.3 系统参数寻优结果分析 | 第50页 |
| 4.4 自主定位传感器中无线供电系统的设计与实现 | 第50-54页 |
| 4.4.1 高频逆变电路设计 | 第51-53页 |
| 4.4.2 谐振耦合回路设计 | 第53页 |
| 4.4.3 滤波整流电路 | 第53-54页 |
| 4.5 磁耦合谐振无线供电系统测试 | 第54-57页 |
| 4.5.1 磁耦合谐振无线供电系统实物及关键参数 | 第54-55页 |
| 4.5.2 磁耦合谐振无线供系统传输特性测试 | 第55-57页 |
| 第5章 自主定位传感器的设计与实现 | 第57-71页 |
| 5.1 自主定位传感器整体结构 | 第57页 |
| 5.2 系统电源电路 | 第57-58页 |
| 5.3 主、从控制器核心电路及基本外围电路设计 | 第58-59页 |
| 5.4 基于T100测距传感器的测距系统 | 第59-62页 |
| 5.5 基于电机机构的旋转实现及扫描算法设计 | 第62-64页 |
| 5.5.1 步进电机的控制 | 第62-63页 |
| 5.5.2 旋转扫描算法设计 | 第63-64页 |
| 5.6 基于蓝牙CC2540的无线通信系统实现 | 第64-66页 |
| 5.7 自主定位传感器整体软件设计 | 第66-68页 |
| 5.7.1 片上系统中的功能级软件的实现 | 第66-67页 |
| 5.7.2 上位机控制端程序的实现 | 第67-68页 |
| 5.8 基于T100的测距系统软件设计 | 第68-69页 |
| 5.9 基于CC2540的蓝牙无线通信系统设计 | 第69-71页 |
| 第6章 自主定位传感器的性能测试 | 第71-81页 |
| 6.1 自主定位传感器静态测试 | 第71-76页 |
| 6.1.1 相同照度不同距离的测试 | 第72-75页 |
| 6.1.2 不同照度相同距离的测试 | 第75-76页 |
| 6.2 自主定位传感器动态测试 | 第76-79页 |
| 6.3 本章小节 | 第79-81页 |
| 第7章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 工作总结 | 第81页 |
| 7.2 工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87页 |