| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-15页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11-13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13-15页 |
| 1.2 鼠脑海马空间认知机理的研究 | 第15-17页 |
| 1.2.1 鼠脑海马解剖结构以及信息传递机制 | 第15-16页 |
| 1.2.2 鼠脑海马空间细胞特性介绍 | 第16-17页 |
| 1.3 基于鼠脑海马认知机理机器人的导航应用研究 | 第17-21页 |
| 1.3.1 基于鼠脑海马结构认知机理导航模型 | 第18-19页 |
| 1.3.2 基于鼠脑海马结构神经行为学模型的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 研究内容及论文安排 | 第21-23页 |
| 第2章 鼠脑海马各空间功能细胞建模 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 头朝向细胞 | 第23-25页 |
| 2.3 条纹细胞 | 第25-28页 |
| 2.3.1 条纹细胞建模 | 第25-27页 |
| 2.3.2 条纹细胞仿真实验 | 第27-28页 |
| 2.4 网格细胞 | 第28-31页 |
| 2.4.1 网格细胞建模 | 第29-30页 |
| 2.4.2 网格细胞仿真实验 | 第30-31页 |
| 2.5 位置细胞 | 第31-36页 |
| 2.5.1 网格细胞到位置细胞的竞争网络模型 | 第32-33页 |
| 2.5.2 位置细胞建模 | 第33-35页 |
| 2.5.3 位置细胞仿真实验 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 闭环点检测以及认知地图的构建 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37-38页 |
| 3.2 闭环点检测 | 第38-47页 |
| 3.2.1 Fast的特征点提取 | 第39-41页 |
| 3.2.2 SURF描述子 | 第41-42页 |
| 3.2.3 图像匹配 | 第42-44页 |
| 3.2.4 误匹配点剔除 | 第44-47页 |
| 3.3 认知地图的构建与更新 | 第47-49页 |
| 3.3.1 认知地图的构建 | 第47-48页 |
| 3.3.2 认知地图的更新 | 第48-49页 |
| 3.4 认知地图实验验证 | 第49-51页 |
| 3.4.1 实验楼走廊认知地图构建实验 | 第49-50页 |
| 3.4.2 与RATSLAM对比实验 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 基于认知地图的路径规划研究 | 第53-63页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 基于认知地图的全局路径规划 | 第53-55页 |
| 4.2.1 全局路径规划概述 | 第53-54页 |
| 4.2.2 基于认知地图的改进Dijskstra全局路径规划 | 第54-55页 |
| 4.3 基于认知地图的局部路径规划 | 第55-61页 |
| 4.3.1 局部路径规划概述 | 第55-56页 |
| 4.3.2 分段式导航方法 | 第56-57页 |
| 4.3.3 基于认知地图的动态窗口法 | 第57-61页 |
| 4.3.4 物理环境导航中误差的纠正 | 第61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 基于鼠脑海马认知地图系统导航实验 | 第63-73页 |
| 5.1 Tolman认知地图构建实验介绍 | 第63-64页 |
| 5.2 三迷宫仿真实验 | 第64-67页 |
| 5.2.1 仿真实验环境设计 | 第64-65页 |
| 5.2.2 仿真实验实现 | 第65-67页 |
| 5.3 三迷宫物理实验 | 第67-72页 |
| 5.3.1 物理实验平台软件系统 | 第67-68页 |
| 5.3.2 物理实验平台硬件系统 | 第68-69页 |
| 5.3.3 物理实验设计 | 第69-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |