| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 智能车辆队列协同控制技术研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 智能车辆队列协同控制系统架构 | 第12-15页 |
| 1.2.2 智能车辆队列协同控制策略设计 | 第15-16页 |
| 1.2.3 智能车辆队列协同控制仿真与实验技术 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 智能车辆队列协同控制模型的构建 | 第20-34页 |
| 2.1 车辆队列协同控制通用型系统架构 | 第20-21页 |
| 2.2 队列信息拓扑结构建模 | 第21-26页 |
| 2.2.1 队列信息拓扑结构一般性描述 | 第21-23页 |
| 2.2.2 典型队列信息拓扑形式及性质 | 第23-26页 |
| 2.3 队列几何结构的数学表示 | 第26-29页 |
| 2.3.1 相邻车辆节点相对位置模型 | 第27-28页 |
| 2.3.2 相邻车辆节点领航跟随误差模型 | 第28-29页 |
| 2.4 车辆节点动力学建模 | 第29-33页 |
| 2.4.1 节点动力学模型 | 第29-31页 |
| 2.4.2 轮胎模型 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 智能车辆队列分布式控制器设计 | 第34-50页 |
| 3.1 模型预测控制理论概述 | 第34-37页 |
| 3.1.1 基于状态空间的模型预测控制 | 第34-36页 |
| 3.1.2 连续非线性系统线性化和离散化处理 | 第36-37页 |
| 3.1.3 分布式模型预测控制概述 | 第37页 |
| 3.2 预测模型建立 | 第37-40页 |
| 3.2.1 车辆节点预测模型 | 第37-40页 |
| 3.2.2 车辆队列系统整体动力学描述 | 第40页 |
| 3.3 车辆节点优化问题设计 | 第40-42页 |
| 3.4 分布式模型预测控制器算法流程 | 第42-43页 |
| 3.5 数值仿真分析 | 第43-48页 |
| 3.5.1 仿真参数设置 | 第43-44页 |
| 3.5.2 仿真工况1：领航车辆加减速扰动 | 第44-46页 |
| 3.5.3 仿真工况2：弯道行驶 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 智能车辆队列平台硬件系统设计 | 第50-62页 |
| 4.1 智能车辆队列平台控制系统设计 | 第50-54页 |
| 4.1.1 缩微智能车系统控制架构 | 第50-51页 |
| 4.1.2 基于缩微智能车的车辆队列协作分布式系统控制架构 | 第51-52页 |
| 4.1.3 智能车辆队列平台控制器选择 | 第52-54页 |
| 4.2 缩微智能车驱动与转向模块设计 | 第54-56页 |
| 4.3 智能车辆队列平台环境传感与感知模块设计 | 第56-57页 |
| 4.3.1 北斗导航系统 | 第56-57页 |
| 4.3.2 视觉传感器 | 第57页 |
| 4.4 智能车辆队列平台通信模块设计 | 第57-61页 |
| 4.4.1 WAVE协议概述 | 第58-59页 |
| 4.4.2 车载通信设备的选择 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 智能车辆队列平台软件系统设计与实现 | 第62-74页 |
| 5.1 基于ROS的软件系统决策层架构设计 | 第63-66页 |
| 5.1.1 ROS简介 | 第63-64页 |
| 5.1.2 下层控制器节点设计 | 第64-65页 |
| 5.1.3 V2X通信设备节点设计 | 第65-66页 |
| 5.2 基于WAVE协议簇的车辆队列通信体系 | 第66-68页 |
| 5.2.1 管理平面WME的服务请求概述 | 第66-67页 |
| 5.2.2 V2X开发流程 | 第67-68页 |
| 5.3 典型交通场景下的协同控制试验 | 第68-72页 |
| 5.3.1 V2I通信性能测定 | 第68-69页 |
| 5.3.2 V2V通信环境下的车辆协同控制 | 第69-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74页 |
| 6.2 不足与展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |