面向移动目标追踪的多无人机分布式估计及快速航迹规划
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 多无人机协同追踪研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 目标估计与一致性融合 | 第10-12页 |
| 1.2.2 无人机航迹规划方法 | 第12-13页 |
| 1.2.3 模型预测控制及其快速求解 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容及结构 | 第14-16页 |
| 第2章 预备知识 | 第16-24页 |
| 2.1 机理建模 | 第16-19页 |
| 2.1.1 地面目标运动模型 | 第16-17页 |
| 2.1.2 传感器测量模型 | 第17-18页 |
| 2.1.3 无人机模型 | 第18-19页 |
| 2.2 滤波算法 | 第19-21页 |
| 2.2.1 容积卡尔曼滤波 | 第19-20页 |
| 2.2.2 信息滤波 | 第20-21页 |
| 2.3 KKT条件与牛顿法 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 基于无人机传感器网络的分布式目标估计算法 | 第24-42页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 基于平方根容积信息滤波的目标估计算法 | 第25-28页 |
| 3.2.1 容积卡尔曼滤波的改进 | 第25-26页 |
| 3.2.2 平方根容积信息滤波在目标估计中的应用 | 第26-28页 |
| 3.3 面向无人机传感器网络的一致性融合估计 | 第28-34页 |
| 3.3.1 目标估计的信息融合 | 第28-30页 |
| 3.3.2 基于HCMCI的目标估计一致性处理 | 第30-34页 |
| 3.4 仿真分析 | 第34-40页 |
| 3.4.1 固定通信拓扑结构下的仿真实验 | 第35-37页 |
| 3.4.2 通信拓扑结构变化下的仿真实验 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 基于快速预测控制的无人机航迹规划 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 基于模型预测控制的航迹规划问题 | 第43-44页 |
| 4.3 快速航迹规划算法 | 第44-49页 |
| 4.3.1 航迹规划问题重构 | 第44-46页 |
| 4.3.2 模型预测控制的快速求解 | 第46-49页 |
| 4.4 仿真分析 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 多无人机移动目标实时估计与追踪综合 | 第54-70页 |
| 5.1 引言 | 第54-55页 |
| 5.2 多无人机分布式目标估计与预测 | 第55-56页 |
| 5.3 多无人机协同航迹规划 | 第56-58页 |
| 5.4 仿真分析 | 第58-68页 |
| 5.4.1 固定通信拓扑结构下的仿真实验 | 第59-64页 |
| 5.4.2 通信拓扑结构变化下的仿真实验 | 第64-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-80页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
