| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 电液伺服转向系统 | 第9-12页 |
| 1.2.2 滑模控制算法 | 第12-14页 |
| 1.3 课题研究的意义及内容 | 第14-15页 |
| 1.3.1 来源与研究意义 | 第14页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 电液伺服转向系统的理论建模 | 第16-41页 |
| 2.1 电液伺服转向系统的基本原理 | 第16-18页 |
| 2.1.1 机械结构原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 液压系统原理 | 第17-18页 |
| 2.2 电液伺服转向系统数学建模 | 第18-29页 |
| 2.2.1 机械结构的运动学与动力学建模 | 第18-24页 |
| 2.2.2 电液控制系统的数学建模 | 第24-28页 |
| 2.2.3 轮胎原地阻力矩建模 | 第28-29页 |
| 2.3 电液伺服转向系统分析 | 第29-39页 |
| 2.3.1 机械结构对控制性能的影响 | 第29-37页 |
| 2.3.2 系统关键参数对控制性能的影响 | 第37-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 基于遗传算法的PID整定与控制导向模型建模 | 第41-54页 |
| 3.1 基于遗传算法的PID整定 | 第41-47页 |
| 3.1.1 遗传算法整定PID的原理及参数设置 | 第41-43页 |
| 3.1.2 适应度函数的确定 | 第43-44页 |
| 3.1.3 PID整定及鲁棒性分析 | 第44-47页 |
| 3.2 电液伺服转向系统的控制导向模型建模 | 第47-52页 |
| 3.2.1 基于多项式拟合的系统模型简化 | 第48-49页 |
| 3.2.2 单输入单输出控制导向模型建模 | 第49-50页 |
| 3.2.3 控制导向模型的验证分析 | 第50-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 基于积分滑模的鲁棒控制研究 | 第54-69页 |
| 4.1 滑模控制器的设计 | 第54-58页 |
| 4.2 积分滑模控制器的设计 | 第58-63页 |
| 4.3 基于微分器的积分滑模控制器设计 | 第63-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 基于MLC的单桥转向系统试验研究 | 第69-80页 |
| 5.1 单桥试验系统的设计 | 第69-71页 |
| 5.2 数据采集系统的设计 | 第71-73页 |
| 5.2.1 硬件系统的搭建 | 第71-72页 |
| 5.2.2 软件系统的设计 | 第72-73页 |
| 5.3 电液伺服转向系统的试验分析 | 第73-79页 |
| 5.3.1 电液伺服转向系统数学模型的验证 | 第73-75页 |
| 5.3.2 关键敏感参数对系统性能的影响 | 第75-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 个人简历 | 第88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |