| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源与背景 | 第9-11页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第11-13页 |
| 1.3 串联机构概述 | 第13-15页 |
| 1.4 混联机构概述 | 第15-17页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第17-19页 |
| 2 巨型激光装置精密装校平台结构设计及自由度分析 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 巨型激光装置的光机模块装校需求分析 | 第19-20页 |
| 2.3 巨型激光装置精密装校平台方案设计 | 第20-24页 |
| 2.3.1 功能分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 结构设计 | 第21-24页 |
| 2.4 巨型激光装置精密装校平台自由度分析 | 第24-30页 |
| 2.4.1 螺旋理论基础 | 第24-27页 |
| 2.4.2 3-PSS+PS调节单元自由度的计算 | 第27-29页 |
| 2.4.3 4-PP调节单元自由度的计算 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小节 | 第30-31页 |
| 3 巨型激光装置精密装校平台运动学分析 | 第31-53页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 坐标变换基础 | 第31-35页 |
| 3.2.1 刚体位姿的描述 | 第31-32页 |
| 3.2.2 坐标变换 | 第32-35页 |
| 3.3 3-PSS+PS调节单元运动学分析 | 第35-47页 |
| 3.3.1 3-PSS+PS调节单元位置逆解 | 第35-39页 |
| 3.3.2 3-PSS+PS调节单元位置正解 | 第39-42页 |
| 3.3.3 3-PSS+PS调节单元运动学仿真 | 第42-47页 |
| 3.4 4-PP调节单元运动学分析 | 第47-51页 |
| 3.4.1 4-PP调节单元位置正解及逆解 | 第47-49页 |
| 3.4.2 4-PP调节单元运动学仿真 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小节 | 第51-53页 |
| 4 巨型激光装置精密装校平台工作空间分析 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 工作空间理论基础 | 第53-56页 |
| 4.2.1 机构工作空间的类型 | 第53页 |
| 4.2.2 3-PSS+PS调节单元工作空间约束不等式 | 第53-56页 |
| 4.2.3 4-PP调节单元工作空间约束不等式 | 第56页 |
| 4.3 可达工作空间求解 | 第56-63页 |
| 4.3.1 3-PSS+PS调节单元可达工作空间求解 | 第57-61页 |
| 4.3.2 4-PP调节单元可达工作空间求解及分析 | 第61-63页 |
| 4.4 基于工作空间体积的结构尺寸优化 | 第63-67页 |
| 4.4.1 3-PSS+PS调节单元结构尺寸优化 | 第63-65页 |
| 4.4.2 4-PP调节单元结构尺寸优化 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小节 | 第67-69页 |
| 5 巨型激光装置精密装校平台奇异性及灵活性分析 | 第69-85页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 奇异性分析 | 第69-75页 |
| 5.2.1 奇异性分类 | 第69-71页 |
| 5.2.2 机构奇异性求解方法 | 第71-72页 |
| 5.2.3 3-PSS+PS调节单元奇异性分析 | 第72-75页 |
| 5.2.4 4-PP调节单元奇异性分析 | 第75页 |
| 5.3 机构的灵活性分析及参数优化 | 第75-82页 |
| 5.3.1 机构灵活性理论基础 | 第76-77页 |
| 5.3.2 3-PSS+PS调节单元灵活性分析 | 第77-79页 |
| 5.3.3 4-PP调节单元灵活性分析 | 第79-80页 |
| 5.3.4 基于全域灵活性的结构参数优化 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小节 | 第82-85页 |
| 6 结论与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 结论 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 附录 | 第95页 |
| A.作者在攻读学位期间发表的论文 | 第95页 |
| B.作者在攻读学位期间参加的科研项目 | 第95页 |
