磁共振兼容气动穿刺手术机器人的研究

致谢	第3-4页
摘要	第4-5页
abstract	第5-6页
变量注释表	第17-20页
1 绪论	第20-27页
1.1 选题背景及意义	第20-21页
1.2 国内外研究现状	第21-25页
1.3 论文主要研究内容	第25-26页
1.4 本章小结	第26-27页
2 磁共振兼容气动穿刺手术机器人设计	第27-43页
2.1 机器人设计要求分析	第27-30页
2.2 机器人的设计方案	第30-33页
2.3 机器人详细设计	第33-42页
2.4 本章小结	第42-43页
3 气动穿刺手术机器人模型建立与仿真	第43-65页
3.1 机器人的运动学分析	第43-49页
3.2 穿刺手术机器人关节驱动系统建模	第49-57页
3.3 穿刺手术机器人关节模型的仿真	第57-63页
3.4 本章小结	第63-65页
4 磁共振兼容气动穿刺手术机器人控制方法研究	第65-114页
4.1 机器人总体控制策略	第65-66页
4.2 气动穿刺手术机器人主从控制	第66-71页
4.3 气动穿刺手术机器人关节控制器设计	第71-90页
4.4 关节控制器仿真结果及分析	第90-103页
4.5 气动穿刺手术机器人关节实验结果及分析	第103-113页
4.6 本章小结	第113-114页
5 总结与展望	第114-116页
5.1 论文总结	第114-115页
5.2 论文展望	第115-116页
参考文献	第116-120页
作者简历	第120-124页
学位论文数据集	第124页