观测型水下机器人控制系统设计及导航定位方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 水下机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 导航技术及方法的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题研究内容及主要章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 水下机器人总体设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 水下机器人本体结构 | 第19-20页 |
| 2.2.1 技术要求 | 第19-20页 |
| 2.2.2 结构组成 | 第20页 |
| 2.3 硬件设计 | 第20-24页 |
| 2.3.1 下位机硬件设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 上位机硬件设计 | 第22-24页 |
| 2.4 软件设计 | 第24-27页 |
| 2.4.1 上位机软件设计 | 第24-26页 |
| 2.4.2 下位机软件设计 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 水下机器人上位机控制系统设计 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 上位机Arduino平台设计 | 第29-31页 |
| 3.2.1 Arduino平台硬件选型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 AVR单片机程序设计 | 第30-31页 |
| 3.3 基于LabVIEW的监控系统设计 | 第31-42页 |
| 3.3.1 LabVIEW软件简介 | 第31-32页 |
| 3.3.2 LabVIEW监控系统功能结构 | 第32-33页 |
| 3.3.3 LabVIEW网络通信软件设计 | 第33-38页 |
| 3.3.4 LabVIEW串口通信软件设计 | 第38-41页 |
| 3.3.5 基于LabVIEW的界面设计 | 第41-42页 |
| 3.3.6 LabVIEW虚拟地图设计 | 第42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 水下机器人导航方法的研究 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43-44页 |
| 4.2 基于随机有限集理论的SLAM方法 | 第44-45页 |
| 4.2.1 RFS-SLAM模型 | 第44-45页 |
| 4.2.2 PHD-SLAM方法 | 第45页 |
| 4.3 MA-SRUKF-PHD-SLAM方法 | 第45-50页 |
| 4.3.1 地图特征估计 | 第45-49页 |
| 4.3.2 水下机器人位姿估计 | 第49-50页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第50-58页 |
| 4.4.1 高密度杂波仿真结果及分析 | 第50-54页 |
| 4.4.2 低密度杂波仿真结果与分析 | 第54-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 水下机器人实验与结果分析 | 第59-67页 |
| 5.1 水下机器人整机实验 | 第59-65页 |
| 5.1.1 陆上性能调试 | 第59-61页 |
| 5.1.2 水池实验 | 第61-64页 |
| 5.1.3 湖泊实验 | 第64-65页 |
| 5.2 本章小结 | 第65-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
