| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 油田抢喷作业研究现状和发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外油田抢喷作业研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 油田抢喷作业发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 螺纹装配机器人及柔顺技术研究现状及发展趋势 | 第14-20页 |
| 1.3.1 螺纹装配机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 螺纹装配机器人的发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3.3 柔顺技术的研究现状及发展趋势 | 第18-20页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 油田抢喷机器人机械手的整体方案设计 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 井喷现象及抢喷机器人工作工况分析 | 第22-24页 |
| 2.2.1 井喷现象及其类型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 井喷危害 | 第23-24页 |
| 2.2.3 抢喷机器人工作工况分析 | 第24页 |
| 2.3 油田抢喷机器人整体结构方案 | 第24-26页 |
| 2.4 油田抢喷机器人机械手结构方案 | 第26-29页 |
| 2.4.1 机械手柔顺功能要求 | 第26-28页 |
| 2.4.2 抢喷机器人机械手整体结构 | 第28-29页 |
| 2.5 抢喷作业过程 | 第29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 旋塞阀锥螺纹可装配性分析 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 旋塞阀锥螺纹允许偏差分析 | 第30-36页 |
| 3.2.1 旋塞阀锥螺纹结构 | 第30-32页 |
| 3.2.2 旋塞阀允许位置及倾角偏差分析 | 第32-36页 |
| 3.3 旋塞阀柔顺装配过程分析 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 机械手RCC柔顺结构静力学建模与ANSYS有限元分析 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 RCC柔顺手腕静力学分析 | 第40-48页 |
| 4.2.1 RCC柔顺手腕数学模型建立 | 第40-44页 |
| 4.2.2 RCC柔顺手腕的刚度矩阵计算 | 第44-48页 |
| 4.3 基于ANSYS的RCC柔顺手腕静力学分析 | 第48-53页 |
| 4.3.1 RCC柔顺手腕三维模型建立 | 第48-49页 |
| 4.3.2 单元类型及材料模型的设定 | 第49页 |
| 4.3.3 网格划分及施加边界条件 | 第49-50页 |
| 4.3.4 求解及结果分析 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 机械手腕部新型RCC柔顺结构设计与分析 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 新型RCC柔顺结构设计 | 第54-56页 |
| 5.2.1 层叠式橡胶弹簧力学特性分析 | 第54-55页 |
| 5.2.2 新型RCC柔顺组件结构 | 第55-56页 |
| 5.3 新型弹性组件刚度分析与仿真 | 第56-59页 |
| 5.3.1 新型弹性组件刚度分析 | 第56-58页 |
| 5.3.2 基于ANSYS软件下Workbench模块新型弹性组件刚度分析 | 第58-59页 |
| 5.4 基于Workbench新型RCC柔顺结构静力学分析 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
