基于可调墩的船体分段自动对位技术实验研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 论文研究背景意义 | 第7-9页 |
| 1.1.1 国内外行业现状 | 第7-8页 |
| 1.1.2 分段合拢技术研究及应用现状 | 第8-9页 |
| 1.2 论文研究内容 | 第9-10页 |
| 1.3 论文主要安排 | 第10-11页 |
| 2 分段合拢自动对位系统研究 | 第11-21页 |
| 2.1 并联机构 | 第11页 |
| 2.2 船体分段合拢自动对位系统构成 | 第11-14页 |
| 2.2.1 测量系统 | 第12-14页 |
| 2.2.2 数据处理系统 | 第14页 |
| 2.2.3 运动控制系统 | 第14页 |
| 2.3 运动控制系统简介 | 第14-20页 |
| 2.3.1 运动控制卡 | 第14-15页 |
| 2.3.2 运动控制卡的运动控制功能 | 第15-18页 |
| 2.3.3 电机及其驱动 | 第18-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 船体分段对位轨迹计算 | 第21-37页 |
| 3.1 船体分段位姿 | 第21-23页 |
| 3.1.1 位置的描述 | 第21页 |
| 3.1.2 姿态角的描述 | 第21-22页 |
| 3.1.3 位姿的描述 | 第22-23页 |
| 3.2 坐标变换 | 第23-26页 |
| 3.2.1 平移变换 | 第23-24页 |
| 3.2.2 旋转变换 | 第24-26页 |
| 3.2.3 坐标复合变换 | 第26页 |
| 3.3 位姿解算 | 第26-29页 |
| 3.4 分段运动轨迹规划 | 第29-34页 |
| 3.4.1 分段运动轨迹规划方法 | 第29-31页 |
| 3.4.2 最优时间轨迹规划 | 第31-34页 |
| 3.5 逆运动学求解 | 第34-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 分段自动对位系统的软件研究 | 第37-49页 |
| 4.1 数据处理系统程序 | 第38-42页 |
| 4.1.1 VB简介 | 第38-39页 |
| 4.1.2 分段位姿解算 | 第39-40页 |
| 4.1.3 可调墩支撑点局部坐标计算 | 第40页 |
| 4.1.4 分段运动轨迹及三维可调墩运动参数求解 | 第40-42页 |
| 4.2 运动控制系统程序 | 第42-47页 |
| 4.2.1 C | 第43页 |
| 4.2.2 运动控制卡的初始化 | 第43-44页 |
| 4.2.3 直线拟合轨迹程序控制 | 第44-45页 |
| 4.2.4 三次多项式拟合轨迹程序控制 | 第45页 |
| 4.2.5 五次多项式拟合轨迹程序控制 | 第45-46页 |
| 4.2.6 运动控制系统可视化界面设计 | 第46-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 5 运动控制系统的实验研究 | 第49-62页 |
| 5.1 三维可调墩模型 | 第49-50页 |
| 5.2 数据处理系统求解 | 第50-57页 |
| 5.3 运动控制系统实验 | 第57-61页 |
| 5.3.1 直线拟合轨迹实验 | 第57页 |
| 5.3.2 三次多项式拟合轨迹实验 | 第57-59页 |
| 5.3.3 五次多项式拟合轨迹实验 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
