空间3自由度并联机构运动学研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 并联机构的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.1.1 并联机构的运动学研究 | 第10-14页 |
| 1.1.2 并联机构的动力学研究 | 第14页 |
| 1.2 选题的意义 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15-18页 |
| 2 空间3自由度并联机构运动学分析 | 第18-46页 |
| 2.1 机构的结构约束 | 第18-21页 |
| 2.1.1 机构的自由度 | 第18页 |
| 2.1.2 机构的结构约束 | 第18-21页 |
| 2.2 机构的位置反解 | 第21-22页 |
| 2.3 机构的位置正解 | 第22-25页 |
| 2.4 机构速度加速度分析 | 第25-31页 |
| 2.4.1 动平台平动与转动之间的速度加速度关系 | 第25-27页 |
| 2.4.2 关节运动与动平台之间的速度加速度关系 | 第27-31页 |
| 2.5 机构的工作空间 | 第31-33页 |
| 2.5.1 位置工作空间 | 第31-33页 |
| 2.5.2 姿态工作空间 | 第33页 |
| 2.6 机构运动学分析实例 | 第33-43页 |
| 2.6.1 位置正解 | 第33-35页 |
| 2.6.2 位置反解 | 第35-36页 |
| 2.6.3 运动分析 | 第36-39页 |
| 2.6.4 工作空间分析 | 第39-43页 |
| 2.7 本章小结 | 第43-46页 |
| 3 空间3自由度并联机构的瞬时螺旋运动分析 | 第46-88页 |
| 3.1 动平台的瞬时运动螺旋 | 第46-55页 |
| 3.1.1 连杆坐标系及连杆参数 | 第46-48页 |
| 3.1.2 分支运动学方程 | 第48-51页 |
| 3.1.3 构件瞬时螺旋运动 | 第51-53页 |
| 3.1.4 动平台的瞬时螺旋运动 | 第53-55页 |
| 3.2 并联机构运动螺旋方程反解 | 第55-63页 |
| 3.2.1 动平台的运动描述 | 第55-57页 |
| 3.2.2 运动螺旋的反螺旋 | 第57-59页 |
| 3.2.3 并联机构运动螺旋方程反解 | 第59-63页 |
| 3.3 机构奇异位形分析 | 第63-67页 |
| 3.3.1 奇异位形的物理特征 | 第63-64页 |
| 3.3.2 机构运动学奇异 | 第64-67页 |
| 3.3.3 机构约束奇异 | 第67页 |
| 3.4 机构动平台瞬时运动范围的分析 | 第67-74页 |
| 3.4.1 动平台运动螺旋节距的变化范围 | 第68-73页 |
| 3.4.2 动平台运动螺旋轴线的分布 | 第73-74页 |
| 3.5 机构运动性能分析实例 | 第74-86页 |
| 3.5.1 奇异位形分析 | 第74-76页 |
| 3.5.2 动平台运动螺旋节距的变化范围 | 第76-81页 |
| 3.5.3 动平台运动螺旋轴线的分布曲面 | 第81-86页 |
| 3.6 本章小结 | 第86-88页 |
| 4 机构在ADAMS软件中的运动学仿真分析 | 第88-94页 |
| 4.1 ADAMS软件功能介绍 | 第88页 |
| 4.2 机构在ADAMS中的运动仿真 | 第88-94页 |
| 5 结论、创新点 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 作者攻读学位期间发表论文清单 | 第102-104页 |
| 致谢 | 第104页 |
