| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的发展史及国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 论文主要内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 四旋翼飞行器动力学模型 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 飞行器建模假设 | 第17页 |
| 2.3 建立四旋翼飞行器模型 | 第17-22页 |
| 2.3.1 飞行器结构与控制方式 | 第17-18页 |
| 2.3.2 坐标系的变换 | 第18-19页 |
| 2.3.3 建立飞行器动力学方程 | 第19-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于分环PID的四旋翼飞行器控制器研究 | 第23-30页 |
| 3.1 PID控制的基本概念 | 第23-24页 |
| 3.2 四旋翼飞行器的PID控制器设计 | 第24-25页 |
| 3.2.1 四旋翼飞行器的控制系统结构分析 | 第24页 |
| 3.2.2 四旋翼飞行器的位置控制器的设计 | 第24-25页 |
| 3.2.3 四旋翼飞行器的姿态控制器的设计 | 第25页 |
| 3.3 仿真分析 | 第25-29页 |
| 3.3.1 仿真参数 | 第25-26页 |
| 3.3.2 跟踪性能实验 | 第26-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 基于RBF网络自适应PID的四旋翼飞行器的智能控制器研究 | 第30-38页 |
| 4.1 RBF神经网络概述 | 第30页 |
| 4.2 RBF神经网络算法设计 | 第30-31页 |
| 4.3 RBF神经网络自适应PID(APIDNN)整定原理 | 第31-33页 |
| 4.3.1 增量式PID介绍 | 第31-32页 |
| 4.3.2 四旋翼飞行器的RBF网络自适应PID(APIDNN)控制器设计 | 第32-33页 |
| 4.4 仿真实验 | 第33-36页 |
| 4.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第5章 基于RBF网络自适应滑模的四旋翼飞行器的智能控制器研究 | 第38-51页 |
| 5.1 基本原理介绍 | 第38-39页 |
| 5.1.1 滑动模态定义及数学表达 | 第38-39页 |
| 5.1.2 滑模变结构控制的定义 | 第39页 |
| 5.2 四旋翼飞行器的RBF网络自适应滑模(ASMCNN)控制器的设计 | 第39-45页 |
| 5.2.1 RBF网络自适应滑模控制器的姿态控制 | 第40-42页 |
| 5.2.2 RBF网络自适应滑模控制器的位置控制器设计 | 第42-45页 |
| 5.3 仿真分析 | 第45-50页 |
| 5.3.1 跟踪性能对比 | 第45-48页 |
| 5.3.2 抗扰动性能对比 | 第48-50页 |
| 5.3.3 鲁棒性能对比 | 第50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 四旋翼飞行器的总体设计 | 第51-64页 |
| 6.1 四旋翼飞行器的组成 | 第51页 |
| 6.2 动力系统 | 第51-52页 |
| 6.3 Pixhawk硬件平台 | 第52-55页 |
| 6.3.1 输入模块 | 第53-54页 |
| 6.3.2 处理器模块 | 第54页 |
| 6.3.3 输出模块 | 第54-55页 |
| 6.4 Pixhawk的软件分析 | 第55-58页 |
| 6.4.1 地面站软件系统 | 第55页 |
| 6.4.2 飞控板固件加载 | 第55页 |
| 6.4.3 加速度校准 | 第55-56页 |
| 6.4.4 罗盘校准 | 第56页 |
| 6.4.5 遥控器校准 | 第56-57页 |
| 6.4.6 飞行模式设置 | 第57-58页 |
| 6.4.7 Pixhawk飞控解锁前的检查 | 第58页 |
| 6.5 实际飞行试验 | 第58-63页 |
| 6.5.1 参数设置 | 第58页 |
| 6.5.2 RBF网络自适应算法的主要程序 | 第58页 |
| 6.5.3 实验结果分析 | 第58-59页 |
| 6.5.4 飞行器实时姿态角变化对比图 | 第59-61页 |
| 6.5.5 飞行器实时加速度变化对比图 | 第61-63页 |
| 6.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第7章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 7.1 总结 | 第64页 |
| 7.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间所开展的科研项目和发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-72页 |
