基于法向精度控制的形貌测量机器人轨迹规划技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 研究的背景与意义 | 第8页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第8-14页 |
| 1.3.1 形貌测量技术研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3.2 工业机器人轨迹规划研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.3 离线编程技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 形貌测量系统总体设计及曲面测量规划 | 第15-24页 |
| 2.1 形貌测量系统总体设计方案 | 第15-18页 |
| 2.1.1 工业机器人 | 第15-16页 |
| 2.1.2 形貌测量传感器 | 第16-17页 |
| 2.1.3 Delmia离线编程系统 | 第17-18页 |
| 2.2 曲面测量规划 | 第18-22页 |
| 2.2.1 形貌测量要求 | 第18-19页 |
| 2.2.2 测量路径曲线函数逼近 | 第19页 |
| 2.2.3 测量路径布点策略 | 第19-21页 |
| 2.2.4 仿真实验 | 第21-22页 |
| 2.3 NURBS曲面法线方向的计算 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人运动学分析与仿真 | 第24-34页 |
| 3.1 工业机器人数学基础 | 第24-26页 |
| 3.1.1 工业机器人的位姿描述 | 第24-25页 |
| 3.1.2 坐标系映射 | 第25-26页 |
| 3.1.3 齐次坐标变换 | 第26页 |
| 3.2 HP20D的运动学分析 | 第26-31页 |
| 3.2.1 连杆坐标系建立 | 第27页 |
| 3.2.2 运动学正解 | 第27-29页 |
| 3.2.3 运动学逆解 | 第29-31页 |
| 3.3 HP20D机器人运动学模型仿真 | 第31-33页 |
| 3.3.1 建立运动学模型 | 第31-32页 |
| 3.3.2 正运动学验证 | 第32页 |
| 3.3.3 逆运动学验证 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 机器人的轨迹规划研究与仿真 | 第34-41页 |
| 4.1 关节空间轨迹划 | 第34-38页 |
| 4.1.1 三次多项式插值 | 第34-35页 |
| 4.1.2 过路径点的三次多项式插值 | 第35页 |
| 4.1.3 高阶多项式插值 | 第35-36页 |
| 4.1.4 抛物线过渡的线性插值 | 第36-38页 |
| 4.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第38页 |
| 4.3 基于关节空间的轨迹规划仿真 | 第38-40页 |
| 4.4 本章小节 | 第40-41页 |
| 第五章 机器人离线编程标定技术 | 第41-50页 |
| 5.1 机器人离线编程工件标定 | 第41-46页 |
| 5.1.1 正交平面工件六点标定法 | 第42-44页 |
| 5.1.2 圆形基准工件四点标定法 | 第44-45页 |
| 5.1.3 辅助特征点三点标定法 | 第45-46页 |
| 5.2 机器人离线编程工具位置标定 | 第46-49页 |
| 5.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 形貌测量实验及离线编程验证分析 | 第50-60页 |
| 6.1 基于CAD数模的形貌测量布点 | 第50-54页 |
| 6.1.1 形貌测量路径规划 | 第50-51页 |
| 6.1.2 三次样条插值 | 第51-52页 |
| 6.1.3 控制弦高法自适性布点 | 第52-54页 |
| 6.2 离线编程标定实验 | 第54-56页 |
| 6.2.1 TCP标定实验 | 第54-55页 |
| 6.2.2 工件标定实验 | 第55-56页 |
| 6.3 基于法向精度控制的形貌测量实验 | 第56-59页 |
| 6.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
