车载组合导航技术应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第8页 |
| ·车载组合导航的发展及现状 | 第8-10页 |
| ·车载组合导航中的滤波技术 | 第10-11页 |
| ·论文主要的研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 车载组合导航系统 | 第12-28页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·INS/GPS 组合导航简介 | 第13-14页 |
| ·INS/测速仪组合导航简介 | 第14页 |
| ·捷联惯性导航系统误差方程 | 第14-21页 |
| ·惯导系统基本方程 | 第16-18页 |
| ·速度误差方程 | 第18-19页 |
| ·位置误差方程 | 第19-20页 |
| ·姿态误差方程 | 第20-21页 |
| ·全球定位系统(GPS) | 第21-24页 |
| ·GPS 系统构成 | 第21-22页 |
| ·GPS 定位原理 | 第22-23页 |
| ·GPS 误差因素 | 第23-24页 |
| ·光学测速仪 | 第24-25页 |
| ·惯性器件的误差模型 | 第25-27页 |
| ·陀螺仪的误差模型 | 第25-26页 |
| ·加速度计的误差模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 车载组合导航中的滤波技术 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第28-34页 |
| ·卡尔曼滤波的提出 | 第28-30页 |
| ·离散卡尔曼滤波 | 第30-32页 |
| ·系统状态方程的离散化 | 第32页 |
| ·输出校正与反馈校正 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 SINS/GPS 组合导航 | 第36-45页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统状态方程 | 第36-40页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统设计 | 第40-44页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统组成 | 第41页 |
| ·跑车试验 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 SINS/测速仪组合导航 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·SINS/测速仪组合导航系统状态方程 | 第45-48页 |
| ·SINS/测速仪组合导航系统设计 | 第48-52页 |
| ·SINS/测速仪组合导航系统组成 | 第48页 |
| ·跑车试验 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结及展望 | 第53-54页 |
| ·总结 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
