| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第1章 文献综述 | 第12-18页 |
| 1.1 基于双目视觉的道路感知的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2 基于双目视觉的路径跟踪研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 小结 | 第15-18页 |
| 第2章 绪论 | 第18-22页 |
| 2.1 研究的背景和意义 | 第18-19页 |
| 2.2 研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 2.3 技术路线 | 第20-22页 |
| 第3章 双目视觉原理及双目摄像头的标定 | 第22-34页 |
| 3.1 基本坐标系的介绍 | 第22-24页 |
| 3.2 单目摄像机成像模型 | 第24-26页 |
| 3.2.1 线性摄像机模型 | 第24-25页 |
| 3.2.2 非线性摄像机模型 | 第25-26页 |
| 3.3 双目摄像机成像模型 | 第26-28页 |
| 3.4 基于MATLAB的摄像头标定 | 第28-32页 |
| 3.5 摄像头标定结果对比及分析 | 第32-33页 |
| 3.6 小结 | 第33-34页 |
| 第4章 田间道路图像处理算法研究 | 第34-50页 |
| 4.1 丘陵山区田间道路特征 | 第34页 |
| 4.2 田间道路不同颜色空间下的分割处理 | 第34-40页 |
| 4.2.1 RGB空间分割处理 | 第34-35页 |
| 4.2.2 Lab空间分割处理 | 第35-36页 |
| 4.2.3 HSI空间分割处理 | 第36-38页 |
| 4.2.4 HSV空间分割处理 | 第38-39页 |
| 4.2.5 颜色空间选择 | 第39-40页 |
| 4.3 图像后处理 | 第40-43页 |
| 4.3.1 形态学滤波 | 第40-42页 |
| 4.3.2 连通域去噪 | 第42-43页 |
| 4.4 基于SV分量图像融合的阴影处理 | 第43-47页 |
| 4.4.1 S、V分量的点运算 | 第43-45页 |
| 4.4.2 S、V分量的加权融合 | 第45-47页 |
| 4.5 阴影部分还原 | 第47-48页 |
| 4.6 田间道路图像处理过程 | 第48-49页 |
| 4.7 小结 | 第49-50页 |
| 第5章 田间道路立体信息感知和路径跟踪研究 | 第50-76页 |
| 5.1 立体匹配基本理论 | 第50-52页 |
| 5.1.1 匹配基元的选择 | 第50页 |
| 5.1.2 匹配约束准则 | 第50-51页 |
| 5.1.3 常用匹配算法 | 第51-52页 |
| 5.2 极线约束条件下基于单应性矩阵的田间道路统计特征匹配 | 第52-62页 |
| 5.2.1 田间道路统计特征的提取和优化 | 第52-57页 |
| 5.2.2 基于单应性矩阵的唯一匹配对的计算 | 第57-59页 |
| 5.2.3 极线几何关系和极线约束条件 | 第59-60页 |
| 5.2.4 极线求取和极线约束对匹配对的进一步跟踪 | 第60-62页 |
| 5.3 道路统计特征的三维重建过程 | 第62-68页 |
| 5.3.1 三维重建理论分析 | 第62-63页 |
| 5.3.2 三维重建结果检验 | 第63-64页 |
| 5.3.3 田间道路三维信息的获取 | 第64-68页 |
| 5.4 路径跟踪研究 | 第68-74页 |
| 5.4.1 坐标系之间的姿态转换 | 第69-71页 |
| 5.4.2 XY平面下基于固定距离的路径跟踪 | 第71-73页 |
| 5.4.3 滚动窗口衔接问题 | 第73-74页 |
| 5.5 小结 | 第74-76页 |
| 第6章 田间道路试验 | 第76-90页 |
| 6.1 系统硬件实现 | 第76-79页 |
| 6.1.1 试验平台搭建 | 第76-77页 |
| 6.1.2 图像处理硬件系统和整车控制器 | 第77-78页 |
| 6.1.3 视频采集与输出 | 第78-79页 |
| 6.2 系统软件实现 | 第79-80页 |
| 6.2.1 整车开发环境 | 第80页 |
| 6.2.2 视频的同步采集与输出 | 第80页 |
| 6.3 田间道路试验 | 第80-88页 |
| 6.3.1 试验方案设计 | 第80-82页 |
| 6.3.2 试验结果与偏差分析 | 第82-88页 |
| 6.4 小结 | 第88-90页 |
| 第7章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 7.1 总结 | 第90-91页 |
| 7.2 展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 附录 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 发表论文及参加课题一览表 | 第102页 |