基于绳索驱动的骨盆运动控制机器人设计
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 下肢康复训练机器人及骨盆控制方法研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究发展概况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 绳索驱动并联机构国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 国内外研究现状分析 | 第19页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-22页 |
| 第二章 绳索驱动骨盆运动控制机器人方案及结构设计 | 第22-34页 |
| 2.1 正常步态中骨盆运动分析 | 第22-27页 |
| 2.1.1 摆动相运动自由度分析 | 第22-23页 |
| 2.1.2 支撑相运动自由度分析 | 第23-24页 |
| 2.1.3 骨盆运动分析 | 第24-27页 |
| 2.2 绳索驱动机器人方案设计 | 第27-29页 |
| 2.2.1 1R3T运动的可控性分析 | 第27-28页 |
| 2.2.2 1R2T布置方案设计 | 第28-29页 |
| 2.3 绳索驱动机器人结构设计 | 第29-31页 |
| 2.4 关键零部件强度校核 | 第31-32页 |
| 2.5 小结 | 第32-34页 |
| 第三章 1R2T工作空间分析及运动学仿真研究 | 第34-42页 |
| 3.1 位置逆分析 | 第34-35页 |
| 3.2 速度分析 | 第35-36页 |
| 3.3 加速度分析 | 第36页 |
| 3.4 1R2T机器人的可控工作空间 | 第36-40页 |
| 3.4.1 可控力螺旋工作空间 | 第37-38页 |
| 3.4.2 1R2T可控力螺旋工作空间分析 | 第38-40页 |
| 3.5 1R2T运动学仿真 | 第40-41页 |
| 3.6 小结 | 第41-42页 |
| 第四章 1R2T动力学建模及控制研究 | 第42-48页 |
| 4.1 静力学分析 | 第42-43页 |
| 4.2 动力学建模 | 第43-44页 |
| 4.3 基于动力学模型的位置控制器 | 第44-45页 |
| 4.4 基于动力学的轨迹控制仿真 | 第45-47页 |
| 4.5 小结 | 第47-48页 |
| 第五章 机器人控制系统设计与运动控制的实现 | 第48-57页 |
| 5.1 控制系统整体方案设计 | 第48-49页 |
| 5.2 控制系统主要硬件选型 | 第49-51页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第51-53页 |
| 5.3.1 软件平台 | 第51页 |
| 5.3.2 控制流程 | 第51-52页 |
| 5.3.3 主要部件的配置 | 第52页 |
| 5.3.4 控制软件界面设计 | 第52-53页 |
| 5.4 运动轨迹实现算法研究 | 第53-56页 |
| 5.4.1 PVT算法 | 第53-55页 |
| 5.4.2 骨盆运动轨迹插补算法仿真 | 第55-56页 |
| 5.5 小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57-58页 |
| 6.2 研究展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
