基于路径自动识别的行走驱动系统设计与PID控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 智能汽车简介 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.3 智能汽车研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 研究问题的提出 | 第16页 |
| 1.5 主要研究内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第18-24页 |
| 2.1 行走驱动系统的要求 | 第18页 |
| 2.2 总体设计 | 第18-19页 |
| 2.3 主要模块和主要硬件设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 无线通讯模块 | 第19-20页 |
| 2.3.2 摄像头模块 | 第20-21页 |
| 2.3.3 舵机的安装 | 第21页 |
| 2.3.4 编码器的选取 | 第21-22页 |
| 2.3.5 陀螺仪的选取 | 第22页 |
| 2.3.6 系统各部分主要功能 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 智能车硬件电路设计 | 第24-30页 |
| 3.1 电源管理模块 | 第24页 |
| 3.2 电源模块 | 第24-25页 |
| 3.3 电机驱动模块设计 | 第25-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 图像信息处理 | 第30-39页 |
| 4.1 图像处理简介 | 第30页 |
| 4.2 图像处理思路 | 第30-31页 |
| 4.3 图像采集 | 第31-33页 |
| 4.3.1 视频信号的组成 | 第31页 |
| 4.3.2 图像采集过程 | 第31-33页 |
| 4.4 图像处理 | 第33-37页 |
| 4.4.1 二值化 | 第33-35页 |
| 4.4.2 图像降噪 | 第35页 |
| 4.4.3 均值滤波 | 第35-36页 |
| 4.4.4 边缘检测 | 第36-37页 |
| 4.5 阀值的确定方法——硬件二值化处理 | 第37页 |
| 4.6 DMA简要介绍 | 第37-38页 |
| 4.7 图像校正 | 第38页 |
| 4.8 本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 控制策略研究 | 第39-44页 |
| 5.1 PID控制 | 第39-40页 |
| 5.1.1 PID算法简介 | 第39-40页 |
| 5.1.2 PID参数整定 | 第40页 |
| 5.2 舵机PD控制 | 第40-41页 |
| 5.3 驱动电机的PID控制算法 | 第41-43页 |
| 5.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第6章 结论与展望 | 第44-46页 |
| 6.1 结论 | 第44页 |
| 6.2 展望 | 第44-46页 |
| 参考文献 | 第46-52页 |
| 作者攻读学位期间的科研成果 | 第52-54页 |
| 附录 | 第54-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
