自寻迹智能车PID控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 研究意义 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究状况 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外研究状况 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究状况 | 第16-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 智能车硬件设计 | 第21-27页 |
| 2.1 总体设计 | 第21页 |
| 2.2 系统各部分主要功能 | 第21-22页 |
| 2.3 电源模块设计 | 第22-23页 |
| 2.4 电机驱动模块设计 | 第23页 |
| 2.5 路径识别模块设计 | 第23-24页 |
| 2.6 速度检测模块设计 | 第24页 |
| 2.7 无线通信模块设计 | 第24-26页 |
| 2.7.1 无线通讯模块NRF24L01 | 第25页 |
| 2.7.2 蓝牙模块HC-05 | 第25-26页 |
| 2.8 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于增量式PID控制算法 | 第27-37页 |
| 3.1 PID控制基本简介 | 第27页 |
| 3.2 PID的分类 | 第27-28页 |
| 3.2.1 位置式PID | 第27-28页 |
| 3.2.2 增量式PID | 第28页 |
| 3.2.3 两种算法对比 | 第28页 |
| 3.3 PID参数整定 | 第28-29页 |
| 3.4 电动机建模 | 第29-33页 |
| 3.4.1 直流电机的数学模型 | 第29-32页 |
| 3.4.2 舵机PID控制 | 第32-33页 |
| 3.5 MATLAB仿真 | 第33-35页 |
| 3.5.1 MATLAB软件介绍 | 第33页 |
| 3.5.2 Simulink仿真 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 自寻迹智能车控制算法与实验测试 | 第37-59页 |
| 4.1 基于改进PID控制算法设计 | 第37-44页 |
| 4.1.1 不完全微分算法 | 第37-39页 |
| 4.1.2 微分先行算法 | 第39-42页 |
| 4.1.3 基于最优曲率的PID动态参数设定 | 第42-43页 |
| 4.1.4 算法MATLAB仿真 | 第43-44页 |
| 4.2 基于BP神经网络PID算法 | 第44-48页 |
| 4.2.1 改进BP神经网络PID算法 | 第44-47页 |
| 4.2.2 算法MATLAB仿真 | 第47-48页 |
| 4.3 基于模糊自适应PID控制算法 | 第48-53页 |
| 4.3.1 模糊控制原理 | 第48页 |
| 4.3.2 模糊控制优缺点 | 第48-49页 |
| 4.3.3 自适应模糊PID控制原理 | 第49页 |
| 4.3.4 模糊化 | 第49-51页 |
| 4.3.5 清晰化 | 第51-52页 |
| 4.3.6 算法MATLAB仿真 | 第52-53页 |
| 4.4 改进算法对比实验 | 第53-57页 |
| 4.5.1 上位机设计 | 第53-55页 |
| 4.5.2 算法仿真对比 | 第55页 |
| 4.5.3 算法试验对比 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第59-60页 |
| 5.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
