面向轻量化机器人的一体化关节驱动器设计
| 中文摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景的及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 关节伺服系统的数学模型及控制策略 | 第14-26页 |
| 2.1 永磁同步电机数学模型 | 第14-15页 |
| 2.2 坐标变换 | 第15-17页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制技术 | 第17-19页 |
| 2.4 空间矢量脉宽调制(SVPWM)技术 | 第19-25页 |
| 2.4.1 空间矢量脉宽调制技术基本原理 | 第19-22页 |
| 2.4.2 空间矢量脉宽调制技术实现 | 第22-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 关节伺服控制系统设计 | 第26-36页 |
| 3.1 电流控制器设计 | 第26-29页 |
| 3.2 速度控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.3 位置控制器设计 | 第31-35页 |
| 3.3.1 模糊PID控制器设计 | 第31-34页 |
| 3.3.2 微分前馈控制器设计 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 关节伺服控制系统仿真研究 | 第36-45页 |
| 4.1 关节伺服控制系统模块建模 | 第36-41页 |
| 4.1.1 坐标变换模块建模 | 第36-37页 |
| 4.1.2 SVPWM模块建模 | 第37-40页 |
| 4.1.3 模糊PID模块建模 | 第40-41页 |
| 4.2 关节伺服控制系统仿真分析 | 第41-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 关节伺服驱动器平台设计与实现 | 第45-58页 |
| 5.1 驱动器总体电路设计 | 第45-46页 |
| 5.2 微控制器电路设计 | 第46页 |
| 5.3 功率驱动电路及电流检测电路设计 | 第46-49页 |
| 5.4 多类型编码器接口电路设计 | 第49-52页 |
| 5.5 EtherCAT通信电路设计 | 第52-55页 |
| 5.6 PCB设计 | 第55-57页 |
| 5.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 关节伺服系统软件设计与实验研究 | 第58-67页 |
| 6.1 关节伺服系统软件设计 | 第58-60页 |
| 6.2 软硬件联调 | 第60-64页 |
| 6.2.1 电流环闭环实验 | 第61-62页 |
| 6.2.2 速度环闭环实验 | 第62-64页 |
| 6.2.3 位置环闭环实验 | 第64页 |
| 6.3 实验测试 | 第64-66页 |
| 6.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
