| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第15-17页 |
| 1.3 柔性机械臂系统研究现状 | 第17-24页 |
| 1.3.1 动力学建模研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 柔性臂建模研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.3 伺服驱动系统控制方法研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3.4 抑振控制方法研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 研究内容 | 第24-25页 |
| 第2章 双连杆柔性机械臂动力学建模 | 第25-32页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 基于拉格朗日法的双连杆柔性机械臂动力学模型 | 第25-29页 |
| 2.3 残余振动特性 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 柔性机械臂关节伺服电机控制方法的研究 | 第32-43页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 交流PMSM的数学建模 | 第32-36页 |
| 3.2.1 永磁同步电机解析模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 永磁同步电机数学模型 | 第33-36页 |
| 3.3 神经元自适应PID控制模型 | 第36-38页 |
| 3.3.1 单神经元模型 | 第36页 |
| 3.3.2 神经网络学习规则 | 第36-37页 |
| 3.3.3 神经元自适应PID | 第37-38页 |
| 3.4 Simulink系统模型 | 第38-39页 |
| 3.5 仿真结果 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 双连杆柔性机械臂轨迹规划研究 | 第43-56页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 轨迹规划的方法和约束条件 | 第43-44页 |
| 4.3 轨迹规划函数 | 第44-47页 |
| 4.3.1 余弦多项式函数插值 | 第44-45页 |
| 4.3.2 三次多项式函数插值 | 第45-46页 |
| 4.3.3 五次多项式函数插值 | 第46-47页 |
| 4.4 规划的轨迹及振动幅值数值计算 | 第47-50页 |
| 4.5 基于线性二次型的运动轨迹优化 | 第50-52页 |
| 4.6 运动学仿真 | 第52-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 轨迹跟踪及轨迹规划抑振效果实验研究 | 第56-69页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 实验平台设计 | 第56-61页 |
| 5.2.1 实验装置选型 | 第57-60页 |
| 5.2.2 实验平台搭建 | 第60-61页 |
| 5.3 电机轨迹跟踪实验研究 | 第61-64页 |
| 5.4 不同轨迹规划下双连杆柔性臂的振动特性实验研究 | 第64-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-70页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和成果目录 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |