| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 巡检平台研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 障碍物定位识别方法研究分析 | 第14-17页 |
| 1.2.3 运动模糊图像复原方法研究分析 | 第17-19页 |
| 1.2.4 国内外研究现状综述 | 第19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 巡检平台视觉系统的搭建与分析 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 高压线巡检环境的分析及巡检平台的搭建 | 第20-22页 |
| 2.2.1 高压线巡检环境的分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 高压线巡检平台的搭建 | 第21-22页 |
| 2.3 巡检平台双目视觉系统的搭建 | 第22-26页 |
| 2.3.1 双目相机类型选择 | 第22-24页 |
| 2.3.2 双目视觉系统的搭建 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 巡检图像清晰化处理方法的研究 | 第27-46页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 图像退化分析及清晰化模型建立 | 第27-30页 |
| 3.2.1 图像退化模型分析 | 第27-29页 |
| 3.2.2 巡检图像清晰化模型建立 | 第29-30页 |
| 3.3 图像预处理方法的研究 | 第30-36页 |
| 3.3.1 图像增强算法研究 | 第30-33页 |
| 3.3.2 图像去噪算法研究 | 第33-35页 |
| 3.3.3 图像预处理效果评价 | 第35-36页 |
| 3.4 点扩散函数估计 | 第36-43页 |
| 3.4.1 运动模糊方向的估计 | 第36-39页 |
| 3.4.2 十字中心亮线消除方法 | 第39-41页 |
| 3.4.3 运动模糊尺度的估计 | 第41-43页 |
| 3.5 图像清晰化算法的研究 | 第43-45页 |
| 3.5.1 基于逆滤波的图像恢复 | 第43-44页 |
| 3.5.2 基于均方误差最小滤波的图像恢复 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 障碍物定位识别方法的研究 | 第46-67页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 相机成像原理及系统坐标转换 | 第46-48页 |
| 4.3 图像获取及双目相机标定 | 第48-52页 |
| 4.3.1 相机标定方法选择 | 第48-49页 |
| 4.3.2 双目相机单独标定实验 | 第49-50页 |
| 4.3.3 双目相机联合标定实验 | 第50-52页 |
| 4.4 图像畸变成因及畸变校正的研究 | 第52-54页 |
| 4.4.1 图像畸变成因的产生及分析 | 第52页 |
| 4.4.2 图像畸变矫正方法及效果 | 第52-54页 |
| 4.5 线上障碍物定位方法的研究 | 第54-60页 |
| 4.5.1 巡检图像视差图的生成 | 第54-59页 |
| 4.5.2 线上障碍物位置信息获取 | 第59-60页 |
| 4.6 线上障碍物的识别方法研究 | 第60-65页 |
| 4.6.1 利用支持向量机方法的障碍物候选区域的选取 | 第60-62页 |
| 4.6.2 利用神经网络的候选区域打分方法的研究 | 第62-65页 |
| 4.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 开放环境巡检平台视觉系统测验与分析 | 第67-77页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 人机交互界面的设计 | 第67-68页 |
| 5.3 双目视觉系统检测实验及效果分析 | 第68-72页 |
| 5.3.1 双目视觉系统对障碍物位置的定位精度测试 | 第68-71页 |
| 5.3.2 双目识别系统对障碍物的识别精度测试 | 第71-72页 |
| 5.4 运动模糊图像的清晰化处理效果分析 | 第72-74页 |
| 5.5 开放环境中双目系统效果测试 | 第74-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |