| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 ESP的基本配置和工作原理 | 第13-15页 |
| 1.3.1 ESP的基本配置 | 第13-15页 |
| 1.3.2 ESP工作原理 | 第15页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 2 基于卡尔曼滤波的汽车纵向车速估计 | 第17-31页 |
| 2.1 经典卡尔曼滤波理论 | 第17-20页 |
| 2.2 Kalman滤波在汽车状态估计的运用和局限性 | 第20页 |
| 2.3 基于经典卡尔曼滤波的制动工况下的纵向车速估计 | 第20-22页 |
| 2.3.1 汽车建模 | 第20-21页 |
| 2.3.2 参考轮速的选择 | 第21页 |
| 2.3.3 车速估计模型 | 第21-22页 |
| 2.4 用于仿真的CarSim车辆模型 | 第22页 |
| 2.5 车速估计算法仿真验证 | 第22-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 3 基于UKF的汽车侧向车速估计 | 第31-49页 |
| 3.1 扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第31-33页 |
| 3.2 无迹卡尔曼滤波(UKF) | 第33-37页 |
| 3.2.1 UT变换原理 | 第33-35页 |
| 3.2.2 无迹卡尔曼滤波算法原理 | 第35-37页 |
| 3.3 基于UKF的汽车车速估计 | 第37-48页 |
| 3.3.1 七自由度汽车模型 | 第37-38页 |
| 3.3.2 轮胎模型 | 第38-41页 |
| 3.3.3 UKF估计方法与结果 | 第41-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 操纵稳定性控制 | 第49-63页 |
| 4.1 模糊控制介绍 | 第49-51页 |
| 4.2 理论依据 | 第51-56页 |
| 4.3 不稳定指标保持器 | 第56-60页 |
| 4.4 低附着系数路面车道保持性能 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 制动控制单元的试验 | 第63-73页 |
| 5.1 硬件测试方案设计 | 第64-68页 |
| 5.1.1 常见的仿真方式 | 第64页 |
| 5.1.2 液压控制单元测试方案设计 | 第64-68页 |
| 5.2 测试结果及分析 | 第68-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第81页 |