首页--工业技术论文--自动化技术、计算机技术论文--自动化技术及设备论文--机器人技术论文--机器人论文

多足爬墙机器人运动控制及步态规划研究

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第一章 绪论第11-20页
    1.1 课题背景和选题意义第11-12页
    1.2 多足爬墙机器人研究现状第12-15页
        1.2.1 国外研究现状第12-14页
        1.2.2 国内研究现状第14-15页
    1.3 多足爬墙机器人运动控制及步态规划综述第15-17页
        1.3.1 运动控制方法研究综述第16页
        1.3.2 步态规划方法研究综述第16-17页
    1.4 本文主要研究内容及文章结构安排第17-19页
    1.5 本章小结第19-20页
第二章 多足爬墙机器人整体设计第20-31页
    2.1 引言第20页
    2.2 多足爬墙机器人机体设计第20-26页
        2.2.1 主体结构设计第20-21页
        2.2.2 腿部结构设计第21-22页
        2.2.3 吸附系统设计第22-24页
        2.2.4 关节驱动装置第24-26页
        2.2.5 供电电源第26页
    2.3 多足爬墙机器人的控制系统设计第26-30页
        2.3.1 控制系统硬件结构设计第27-29页
        2.3.2 控制系统软件结构设计第29-30页
    2.4 本章小结第30-31页
第三章 多足爬墙机器人运动控制第31-53页
    3.1 引言第31页
    3.2 多足爬墙机器人运动学分析第31-45页
        3.2.1 运动学概述第31-32页
        3.2.2 D-H表示法介绍第32-35页
        3.2.3 单腿正运动学分析第35-39页
        3.2.4 单腿逆运动学分析第39-41页
        3.2.5 逆运动学解唯一性分析第41-44页
        3.2.6 运动学仿真验证第44-45页
    3.3 多足爬墙机器人控制方法第45-49页
        3.3.1 伺服驱动器通信方式第46页
        3.3.2 机器人同步协调控制方法第46-49页
    3.4 多足爬墙机器人安全性分析第49-52页
        3.4.1 吸盘可靠性分析第50-51页
        3.4.2 通信可靠性分析第51-52页
    3.5 本章小结第52-53页
第四章 多足爬墙机器人步态规划第53-72页
    4.1 引言第53页
    4.2 步态规划概述第53页
    4.3 多足爬墙机器人稳定性分析第53-56页
        4.3.1 静态稳定性分析第54-56页
    4.4 多足爬墙机器人步态规划第56-71页
        4.4.1 步态分析流程第56-57页
        4.4.2 常见步态分类第57-59页
        4.4.3 直线行走步态规划第59-62页
        4.4.4 旋转步态规划第62-65页
        4.4.5 地面到侧墙翻越步态规划第65-71页
    4.5 本章小结第71-72页
第五章 虚拟样机仿真与物理样机实验第72-85页
    5.1 引言第72页
    5.2 仿真软件介绍及虚拟样机建模第72-74页
        5.2.1 ADAMS软件介绍第72-73页
        5.2.2 MATLAB软件介绍第73页
        5.2.3 虚拟样机建模第73-74页
    5.3 典型步态仿真第74-79页
        5.3.1 直线行走步态仿真第74-77页
        5.3.2 旋转步态仿真第77-79页
    5.4 物理样机实验第79-84页
        5.4.1 实验平台第79-80页
        5.4.2 典型步态实验第80-84页
    5.5 本章小结第84-85页
总结与展望第85-87页
参考文献第87-91页
致谢第91-92页
附件第92页

论文共92页,点击 下载论文
上一篇:室内环境下脑控轮椅的定位与导航技术
下一篇:移动机器人的同时定位与地图构建算法研究