多足爬墙机器人运动控制及步态规划研究
摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6-7页 |
第一章 绪论 | 第11-20页 |
1.1 课题背景和选题意义 | 第11-12页 |
1.2 多足爬墙机器人研究现状 | 第12-15页 |
1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
1.3 多足爬墙机器人运动控制及步态规划综述 | 第15-17页 |
1.3.1 运动控制方法研究综述 | 第16页 |
1.3.2 步态规划方法研究综述 | 第16-17页 |
1.4 本文主要研究内容及文章结构安排 | 第17-19页 |
1.5 本章小结 | 第19-20页 |
第二章 多足爬墙机器人整体设计 | 第20-31页 |
2.1 引言 | 第20页 |
2.2 多足爬墙机器人机体设计 | 第20-26页 |
2.2.1 主体结构设计 | 第20-21页 |
2.2.2 腿部结构设计 | 第21-22页 |
2.2.3 吸附系统设计 | 第22-24页 |
2.2.4 关节驱动装置 | 第24-26页 |
2.2.5 供电电源 | 第26页 |
2.3 多足爬墙机器人的控制系统设计 | 第26-30页 |
2.3.1 控制系统硬件结构设计 | 第27-29页 |
2.3.2 控制系统软件结构设计 | 第29-30页 |
2.4 本章小结 | 第30-31页 |
第三章 多足爬墙机器人运动控制 | 第31-53页 |
3.1 引言 | 第31页 |
3.2 多足爬墙机器人运动学分析 | 第31-45页 |
3.2.1 运动学概述 | 第31-32页 |
3.2.2 D-H表示法介绍 | 第32-35页 |
3.2.3 单腿正运动学分析 | 第35-39页 |
3.2.4 单腿逆运动学分析 | 第39-41页 |
3.2.5 逆运动学解唯一性分析 | 第41-44页 |
3.2.6 运动学仿真验证 | 第44-45页 |
3.3 多足爬墙机器人控制方法 | 第45-49页 |
3.3.1 伺服驱动器通信方式 | 第46页 |
3.3.2 机器人同步协调控制方法 | 第46-49页 |
3.4 多足爬墙机器人安全性分析 | 第49-52页 |
3.4.1 吸盘可靠性分析 | 第50-51页 |
3.4.2 通信可靠性分析 | 第51-52页 |
3.5 本章小结 | 第52-53页 |
第四章 多足爬墙机器人步态规划 | 第53-72页 |
4.1 引言 | 第53页 |
4.2 步态规划概述 | 第53页 |
4.3 多足爬墙机器人稳定性分析 | 第53-56页 |
4.3.1 静态稳定性分析 | 第54-56页 |
4.4 多足爬墙机器人步态规划 | 第56-71页 |
4.4.1 步态分析流程 | 第56-57页 |
4.4.2 常见步态分类 | 第57-59页 |
4.4.3 直线行走步态规划 | 第59-62页 |
4.4.4 旋转步态规划 | 第62-65页 |
4.4.5 地面到侧墙翻越步态规划 | 第65-71页 |
4.5 本章小结 | 第71-72页 |
第五章 虚拟样机仿真与物理样机实验 | 第72-85页 |
5.1 引言 | 第72页 |
5.2 仿真软件介绍及虚拟样机建模 | 第72-74页 |
5.2.1 ADAMS软件介绍 | 第72-73页 |
5.2.2 MATLAB软件介绍 | 第73页 |
5.2.3 虚拟样机建模 | 第73-74页 |
5.3 典型步态仿真 | 第74-79页 |
5.3.1 直线行走步态仿真 | 第74-77页 |
5.3.2 旋转步态仿真 | 第77-79页 |
5.4 物理样机实验 | 第79-84页 |
5.4.1 实验平台 | 第79-80页 |
5.4.2 典型步态实验 | 第80-84页 |
5.5 本章小结 | 第84-85页 |
总结与展望 | 第85-87页 |
参考文献 | 第87-91页 |
致谢 | 第91-92页 |
附件 | 第92页 |