全数字化织物枪刺植绒机器人控制系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第11-12页 |
| 1.2 地毯织造装备及关键技术国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 地毯织造装备国外研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 地毯织造装备国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 关键技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容及结构安排 | 第15-18页 |
| 第2章 全数字化枪刺植绒机系统架构 | 第18-28页 |
| 2.1 全数字化枪刺植绒机机械结构 | 第18-22页 |
| 2.1.1 织枪 | 第18-19页 |
| 2.1.2 枪刺植绒机整体机械结构 | 第19-22页 |
| 2.2 全数字化枪刺植绒机电气控制结构 | 第22-26页 |
| 2.2.1 电气控制总结构 | 第22-23页 |
| 2.2.2 运动控制模块 | 第23-26页 |
| 2.3 全数字化织物植绒机器人软件架构 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 枪刺植绒控制软件开发 | 第28-46页 |
| 3.1 Galil 运动控制卡简介 | 第28页 |
| 3.2 Galil 卡与计算机控制核心通讯 | 第28-30页 |
| 3.2.1 GalilTools 工具软件 | 第28-29页 |
| 3.2.2 Galil 卡与计算机通讯方式 | 第29-30页 |
| 3.3 连续轨迹拆分 | 第30-32页 |
| 3.3.1 轨迹拆分流程 | 第31-32页 |
| 3.3.2 数控加工代码 | 第32页 |
| 3.4 枪刺植绒运动控制方案 | 第32-41页 |
| 3.4.1 控制方案需求分析 | 第32-33页 |
| 3.4.2 全数字化枪刺植绒机坐标系 | 第33-34页 |
| 3.4.3 Galil 运动控制卡矢量插补方法 | 第34-36页 |
| 3.4.4 四轴联动运动控制方案 | 第36-41页 |
| 3.5 速度自适应控制 | 第41-44页 |
| 3.5.1 初始速度与最大速度设定 | 第41-42页 |
| 3.5.2 拐点速度处理 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 系统状态监控方法研究 | 第46-54页 |
| 4.1 系统可靠性与故障 | 第46-47页 |
| 4.1.1 系统可靠性 | 第46页 |
| 4.1.2 系统故障诊段的重要性 | 第46-47页 |
| 4.2 断电监测与处理方法 | 第47-48页 |
| 4.2.1 断电监测需求分析 | 第47页 |
| 4.2.2 断电检测 | 第47-48页 |
| 4.3 驱动器过载保护 | 第48-51页 |
| 4.3.1 过载保护的必要性 | 第48页 |
| 4.3.2 过载保护方法 | 第48-51页 |
| 4.4 纱线状态监控 | 第51-53页 |
| 4.4.1 功能需求分析 | 第51-52页 |
| 4.4.2 常见断线检测原理 | 第52页 |
| 4.4.3 纱线监控整体方案设计 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 工程验证 | 第54-62页 |
| 5.1 枪刺植绒图案解析仿真软件 | 第54-55页 |
| 5.2 枪刺植绒控制系统软件 | 第55-58页 |
| 5.3 加工实验 | 第58-60页 |
| 5.4 枪刺地毯自动植绒 CAM 系统的应用分析 | 第60-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 工作总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
