视觉引导的机器人平面拼图关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 拼图自动化系统研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 机器视觉研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 论文主要研究内容与结构 | 第19-21页 |
| 第二章 拼图机器人系统总体设计 | 第21-32页 |
| 2.1 平面拼图的工艺分析 | 第21页 |
| 2.2 硬件系统设计 | 第21-24页 |
| 2.2.1 系统需求分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 系统方案 | 第22-24页 |
| 2.3 软件系统设计 | 第24页 |
| 2.4 视觉系统总体方案设计 | 第24-30页 |
| 2.4.1 视觉系统原理分析 | 第24-25页 |
| 2.4.2 系统总体方案确定 | 第25-26页 |
| 2.4.3 系统功能模块 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 视觉系统标定与图像预处理 | 第32-52页 |
| 3.1 相机标定 | 第32-41页 |
| 3.1.1 摄像机内参标定 | 第34-37页 |
| 3.1.2 摄像机外参标定 | 第37-38页 |
| 3.1.3 相机畸变校正 | 第38-41页 |
| 3.2 手眼标定 | 第41-46页 |
| 3.2.1 眼在手标定 | 第41-42页 |
| 3.2.2 眼在手外标定 | 第42-46页 |
| 3.3 图像预处理 | 第46-51页 |
| 3.3.1 空间域图像增强 | 第47-50页 |
| 3.3.2 频率域图像增强 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 工件抓取装置设计与开发 | 第52-62页 |
| 4.1 工件类型研究分析 | 第52-53页 |
| 4.2 多吸附点装置开发 | 第53-56页 |
| 4.2.1 装置方案设计与优化 | 第53-55页 |
| 4.2.2 嵌入式控制系统设计 | 第55-56页 |
| 4.3 吸附策略设计与实现 | 第56-60页 |
| 4.3.1 最佳吸附范围建模 | 第56-57页 |
| 4.3.2 最佳吸附点求取仿真 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 拼图目标识别与定位 | 第62-81页 |
| 5.1 图像分割 | 第62-63页 |
| 5.2 拼图边缘的提取 | 第63-66页 |
| 5.2.1 图像边缘研究分析 | 第63-65页 |
| 5.2.2 轮廓提取方法 | 第65-66页 |
| 5.3 拼图目标的识别 | 第66-72页 |
| 5.3.1 图像矩概述 | 第66-68页 |
| 5.3.2 建立匹配库 | 第68-69页 |
| 5.3.3 基于不变矩识别算法 | 第69-70页 |
| 5.3.4 算法识别实验 | 第70-72页 |
| 5.4 拼图目标的定位与偏转角度的求取方法 | 第72-79页 |
| 5.4.1 目标定位 | 第72-75页 |
| 5.4.2 改进的偏转角求取方法 | 第75-79页 |
| 5.5 实验与验证 | 第79-80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
