| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外移动机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 关键技术与平台 | 第12-14页 |
| 1.4 论文安排 | 第14-16页 |
| 2 混合实时移动机器人系统设计 | 第16-34页 |
| 2.1 系统硬件平台 | 第16-18页 |
| 2.2 系统整体架构 | 第18-19页 |
| 2.3 系统软件平台 | 第19-22页 |
| 2.4 ZYNQ SOC 开发平台 | 第22-34页 |
| 3 嵌入式多核实时操作系统移植研究 | 第34-48页 |
| 3.1 常用多核操作系统 | 第34-37页 |
| 3.2 FMP 内核的多核扩展 | 第37-41页 |
| 3.3 FMP 在 ZYNQ 上的移植关键问题研究 | 第41-48页 |
| 4 嵌入式虚拟机 SAFEG 移植研究 | 第48-64页 |
| 4.1 虚拟化研究现状 | 第48-51页 |
| 4.2 SAFEG 在 ZYNQ 上的移植 | 第51-64页 |
| 5 实验结果与分析 | 第64-75页 |
| 5.1 FMP 内核测试 | 第64-69页 |
| 5.2 SAFEG 功能测试 | 第69-72页 |
| 5.3 地图建模 | 第72-73页 |
| 5.4 自主导航 | 第73-75页 |
| 6 全文总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文目录 | 第83页 |