基于ARM的嵌入式码垛机器人控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 课题的背景 | 第12页 |
| 1.2 码垛机器人 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外码垛机器人的发展概况 | 第13页 |
| 1.2.2 国内码垛机器人的发展概况 | 第13-14页 |
| 1.3 码垛机器人控制系统的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 码垛机器人控制系统设计 | 第16-22页 |
| 2.1 码垛机器人机械结构 | 第16-17页 |
| 2.2 控制系统工作原理 | 第17-18页 |
| 2.3 控制系统总体构架 | 第18页 |
| 2.4 控制系统平台分析 | 第18-21页 |
| 2.4.1 ARM 简介 | 第18-19页 |
| 2.4.2 FPGA 简介 | 第19页 |
| 2.4.3 ARM 与 FPGA 的综合设计 | 第19页 |
| 2.4.4 硬件平台的选择 | 第19-20页 |
| 2.4.5 嵌入式系统的选择 | 第20-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于 FPGA 的运动控制算法研究与设计 | 第22-37页 |
| 3.1 运动控制算法的设计 | 第22-26页 |
| 3.1.1 加减速控制算法 | 第22-25页 |
| 3.1.2 加减速算法的设计 | 第25-26页 |
| 3.2 FPGA 设计方法 | 第26-27页 |
| 3.2.1 FPGA 常用设计方法 | 第26-27页 |
| 3.2.2 FPGA 设计流程 | 第27页 |
| 3.3 FPGA 模块设计 | 第27-36页 |
| 3.3.1 运动控制模块的总体设计 | 第27-28页 |
| 3.3.2 串口通信模块 | 第28-30页 |
| 3.3.3 插补模块 | 第30-33页 |
| 3.3.4 单轴运动模块设计 | 第33-35页 |
| 3.3.5 位置模块设计 | 第35页 |
| 3.3.6 寄存器和命令解析模块设计 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 控制系统的软硬件平台的设计 | 第37-47页 |
| 4.1 控制系统硬件平台设计 | 第37-40页 |
| 4.1.1 ARM 硬件系统设计 | 第37-39页 |
| 4.1.2 FPGA 硬件系统设计 | 第39-40页 |
| 4.2 控制系统平台的搭建 | 第40-46页 |
| 4.2.1 嵌入式 Linux 系统移植 | 第40-44页 |
| 4.2.2 嵌入式系统界面 | 第44-45页 |
| 4.2.3 嵌入式系统的数据库 | 第45-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 控制系统的软件实现和性能测试 | 第47-66页 |
| 5.1 Linux 设备驱动设计 | 第47-54页 |
| 5.1.1 Linux 设备驱动综述 | 第47-50页 |
| 5.1.2 I/O 驱动的实现 | 第50-52页 |
| 5.1.3 串口驱动程序开发 | 第52-54页 |
| 5.2 控制系统软件模块化结构设计 | 第54-59页 |
| 5.2.1 串口通讯模块 | 第55-57页 |
| 5.2.2 精确定时模块 | 第57-58页 |
| 5.2.3 故障检测和处理模块 | 第58-59页 |
| 5.3 人机界面的设计 | 第59-62页 |
| 5.4 控制系统性能测试 | 第62-65页 |
| 5.4.1 测试平台的介绍 | 第62-63页 |
| 5.4.2 单轴指令运行测试 | 第63-64页 |
| 5.4.3 限位功能测试 | 第64页 |
| 5.4.4 定位精度测试 | 第64-65页 |
| 5.4.5 自动运行测试 | 第65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |
