城市地下管道检测机器人设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题来源、研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外管道检测机器人发展状况 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 管道检测机器人总体方案 | 第13-18页 |
| 2.1 管道检测机器人性能指标 | 第13页 |
| 2.2 管道检测机器人方案设计 | 第13-15页 |
| 2.2.1 管道检测机器人行走方式 | 第13-14页 |
| 2.2.2 管道检测机器人供能和通讯方式 | 第14-15页 |
| 2.3 管道检测机器人系统组成 | 第15-16页 |
| 2.4 管道检测机器人三维建模 | 第16-17页 |
| 2.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 管道检测机器人力学特性分析 | 第18-46页 |
| 3.1 管道检测机器人静力学分析 | 第18-29页 |
| 3.1.1 管道检测机器人侧向倾覆问题分析 | 第18-19页 |
| 3.1.2 管道检测机器人缆线拖力分析 | 第19-23页 |
| 3.1.3 管道检测机器人越障能力分析 | 第23-27页 |
| 3.1.4 云台升降机构理论分析 | 第27-29页 |
| 3.2 管道检测机器人动力学分析 | 第29-45页 |
| 3.2.1 ADAMS动力学分析概述 | 第29-32页 |
| 3.2.2 管道检测机器人越障能力动力学分析 | 第32-40页 |
| 3.2.3 云台升降机构动力学分析 | 第40-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 管道检测机器人结构设计与实验研究 | 第46-63页 |
| 4.1 爬行器驱动电机选型 | 第46-48页 |
| 4.2 爬行器结构设计 | 第48-52页 |
| 4.2.1 驱动方式设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 爬行器传动机构设计 | 第49-51页 |
| 4.2.3 爬行器轮轴连接结构设计 | 第51-52页 |
| 4.3 云台结构设计 | 第52-54页 |
| 4.3.1 摄像头云台结构设计 | 第52-53页 |
| 4.3.2 基座设计 | 第53-54页 |
| 4.4 自动收放缆线车设计 | 第54-56页 |
| 4.5 管道检测机器人防腐、密封设计 | 第56-58页 |
| 4.5.1 防腐设计 | 第56页 |
| 4.5.2 密封设计 | 第56-58页 |
| 4.6 管道检测机器人实验研究 | 第58-62页 |
| 4.6.1 管道机检测器人机动性能测试 | 第58-60页 |
| 4.6.2 管道检测机器人云台性能测试 | 第60-61页 |
| 4.6.3 管道检测机器人防水性能测试 | 第61页 |
| 4.6.4 缆线车自动排线性能测试 | 第61-62页 |
| 4.6.5 管道检测机器人实际管道测试 | 第62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 结论与展望 | 第63-64页 |
| 5.1 结论 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
