| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 交流伺服控制系统的研究背景意义 | 第11页 |
| 1.2 交流伺服控制系统的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第13-14页 |
| 1.3 分数阶系统概况 | 第14-15页 |
| 1.3.1 分数阶系统的发展 | 第14页 |
| 1.3.2 分数阶在控制中的意义 | 第14-15页 |
| 1.4 参数自适应寻优概况 | 第15-16页 |
| 1.4.1 自适应控制的发展 | 第15页 |
| 1.4.2 参数自适应寻优的意义 | 第15-16页 |
| 1.5 本文研究内容和结构安排 | 第16-17页 |
| 1.5.1 论文的核心内容 | 第16页 |
| 1.5.2 论文的章节安排 | 第16-17页 |
| 2 基础理论 | 第17-31页 |
| 2.1 分数阶微积分理论基础 | 第17-21页 |
| 2.1.1 分数阶微积分定义 | 第17-20页 |
| 2.1.2 分数阶微积分基本变换 | 第20-21页 |
| 2.1.3 分数阶微积分的性质及特点 | 第21页 |
| 2.2 分数阶系统 | 第21-24页 |
| 2.2.1 分数阶系统 | 第22-23页 |
| 2.2.2 分数阶系统的稳定性 | 第23页 |
| 2.2.3 系统的时域性能 | 第23页 |
| 2.2.4 分数阶系统的频域性能 | 第23-24页 |
| 2.3 分数阶系统的数值实现 | 第24-27页 |
| 2.3.1 理论分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 分数阶数值实现与分析 | 第25-27页 |
| 2.4 参数自适应寻优基本理论 | 第27-30页 |
| 2.4.1 传统自适应控制理论及结构 | 第28页 |
| 2.4.2 自适应控制理论 | 第28-29页 |
| 2.4.3 自适应在参数寻优的应用 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 永磁同步电机结构分析与模型设计 | 第31-42页 |
| 3.1 永磁同步电机的物理建模 | 第31-33页 |
| 3.2 空间矢量变换 | 第33-34页 |
| 3.3 永磁同步电机的整数阶和分数阶数模型研究 | 第34-40页 |
| 3.4 永磁同步电机三闭环控制 | 第40页 |
| 3.5 分数阶永磁同步电机Simulink模块封装 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 参数自适应的分数阶PID控制器设计 | 第42-65页 |
| 4.1 分数阶PID控制器的结构 | 第42-43页 |
| 4.2 分数阶PID控制器的设计 | 第43-49页 |
| 4.2.1 分数阶PID参数整定方法 | 第43-45页 |
| 4.2.2 基于向量法的分数阶PID控制器设计方法 | 第45-49页 |
| 4.3 一种改进人工蜂群的分数阶PID控制器优化算法 | 第49-54页 |
| 4.3.1 人工蜂群算法原理 | 第49-50页 |
| 4.3.2 人工蜂群算法改进 | 第50-51页 |
| 4.3.3 控制器算法迭代步骤 | 第51-52页 |
| 4.3.4 实验仿真分析 | 第52-54页 |
| 4.4 参数自适应的人工蜂群分数阶PID控制器设计 | 第54-62页 |
| 4.4.1 基本人工蜂群算法 | 第55页 |
| 4.4.2 自适应人工蜂群算法 | 第55-56页 |
| 4.4.3 参数自适应的人工蜂群分数阶PID控制器 | 第56-58页 |
| 4.4.4 实验仿真分析 | 第58-62页 |
| 4.5 永磁同步电机分数阶PID控制器设计 | 第62-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 交流伺服控制系统仿真分析 | 第65-71页 |
| 5.1 交流伺服系统的自适应分数阶控制 | 第65-66页 |
| 5.1.1 基于空间矢量法的交流伺服控制系统 | 第65-66页 |
| 5.1.2 基于自适应分数阶控制的伺服系统模型 | 第66页 |
| 5.2 仿真结果及分析 | 第66-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 6 交流伺服控制系统软硬件设计 | 第71-89页 |
| 6.1 伺服控制系统硬件设计 | 第71-82页 |
| 6.1.1 供电电路设计 | 第71-74页 |
| 6.1.2 主控电路设计 | 第74-76页 |
| 6.1.3 驱动电路设计 | 第76-77页 |
| 6.1.4 检测电路设计 | 第77-82页 |
| 6.2 伺服控制系统软件设计 | 第82-86页 |
| 6.2.1 集成开发环境介绍 | 第82页 |
| 6.2.2 控制系统主程序 | 第82页 |
| 6.2.3 系统初始化程序 | 第82-83页 |
| 6.2.4 中断服务子程序 | 第83-85页 |
| 6.2.5 矢量控制程序 | 第85-86页 |
| 6.3 实验及结果分析 | 第86-88页 |
| 6.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 7 结论 | 第89-91页 |
| 7.1 结论 | 第89页 |
| 7.2 展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
