复杂未知环境下机器人路径规划算法研究
| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-11页 |
| ·选题背景 | 第7-8页 |
| ·国内外研究进展 | 第8-9页 |
| ·本文工作 | 第9-10页 |
| ·论文组织结构 | 第10-11页 |
| 第2章 未知环境下路径规划研究综述 | 第11-19页 |
| ·环境空间建模 | 第11-13页 |
| ·规划算法分类 | 第13-18页 |
| ·人工势场法 | 第14页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第14-15页 |
| ·神经网络法 | 第15-16页 |
| ·遗传算法 | 第16页 |
| ·滚动优化算法 | 第16-17页 |
| ·快速搜索随机树算法 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第3章 二维未知环境中的实时路径规划算法 | 第19-35页 |
| ·滚动窗口优化算法原理 | 第19-26页 |
| ·栅格地图建模 | 第20-21页 |
| ·子目标映射规则 | 第21-22页 |
| ·局部路径搜索算法 | 第22-25页 |
| ·算法可行性分析 | 第25-26页 |
| ·基于滚动优化的在线路径规划算法实现 | 第26-29页 |
| ·子目标映射法则简化 | 第26-27页 |
| ·A~*算法改进 | 第27-28页 |
| ·禁忌搜索和随机路径选择 | 第28-29页 |
| ·仿真实验结果对比 | 第29-34页 |
| ·障碍物随机分布的复杂环境 | 第30-31页 |
| ·有效克服震荡问题 | 第31-32页 |
| ·与其他算法的性能对比 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第4章 三维狭窄空间内的路径规划算法研究 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·快速搜索随机树算法 | 第35-38页 |
| ·DL-RRTs算法 | 第38-42页 |
| ·最近点邻域搜索近似 | 第38-40页 |
| ·随机搜索子树思想 | 第40-42页 |
| ·路径平滑模块 | 第42页 |
| ·仿真实验及性能对比 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第5章 总结与展望 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
