| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 叶片检测爬壁机器人研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 基于CPG的步态规划研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4 本文研究目标和主要内容 | 第22-23页 |
| 1.4.1 本文研究目标 | 第22页 |
| 1.4.2 本文组织结构 | 第22-23页 |
| 2 爬壁机器人机构设计 | 第23-35页 |
| 2.1 机构设计技术要求 | 第23页 |
| 2.2 机器人机构设计 | 第23-30页 |
| 2.2.1 构型设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 关节设计 | 第24-26页 |
| 2.2.3 关键部件静力学分析 | 第26-30页 |
| 2.3 机器人吸附系统设计 | 第30-34页 |
| 2.3.1 吸附方案设计 | 第30-31页 |
| 2.3.2 吸附条件分析 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 运动学建模与动力学仿真 | 第35-48页 |
| 3.1 运动学建模 | 第35-39页 |
| 3.2 机器人步态设计 | 第39-42页 |
| 3.2.1 尺蠖步态 | 第39-40页 |
| 3.2.2 翻转步态 | 第40-41页 |
| 3.2.3 旋转步态 | 第41-42页 |
| 3.3 动力学仿真 | 第42-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 CPG模型设计及曲面步态规划 | 第48-72页 |
| 4.1 CPG模型 | 第48-55页 |
| 4.1.1 振荡器同步条件分析 | 第48-50页 |
| 4.1.2 自适应频率振荡器模型 | 第50-53页 |
| 4.1.3 自适应CPG单元模型 | 第53-55页 |
| 4.2 适应曲面的运动步态分析 | 第55-61页 |
| 4.2.1 吸盘足的曲面适应性 | 第55-56页 |
| 4.2.2 机构的曲面适应性 | 第56-59页 |
| 4.2.3 曲面翻转步态分析 | 第59-61页 |
| 4.3 翻转步态的CPG生成 | 第61-68页 |
| 4.4 MATLAB/Simulink和Adams联合仿真实验 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 机器人系统实验研究 | 第72-80页 |
| 5.1 机器人控制系统设计 | 第72-77页 |
| 5.2 机器人风电叶片攀爬实验 | 第77-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 6 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 全文总结 | 第80-81页 |
| 6.2 未来展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |