| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 Introduction | 第13-19页 |
| 1.1 Chaos and Complex Systems | 第13-17页 |
| 1.1.1 What is Complex Systems? | 第13-15页 |
| 1.1.2 Emergent Property of the System | 第15页 |
| 1.1.3 The Limit of Linear Approximation in Complex Systems | 第15-16页 |
| 1.1.4 High-dimensional Dynamical Systems and Modeling of Complex Systems | 第16-17页 |
| 1.2 Neurorobotics as the Interdisciplinary Domain between Neuroscience and Robotics | 第17-19页 |
| 2 Balancing Autonomy and Environmental Response with Hierarchical Chaotic Dynamics | 第19-38页 |
| 2.1 Introduction | 第19-20页 |
| 2.2 System Description | 第20-22页 |
| 2.2.1 Chaotic Neural Network | 第20-21页 |
| 2.2.2 Projection of Phase Space to Motor Outputs | 第21-22页 |
| 2.3 Dynamics of Chaotic Neural Network | 第22-30页 |
| 2.3.1 Deviation Rate from the Memorized Attractors | 第23页 |
| 2.3.2 Invariant Subspace | 第23-26页 |
| 2.3.3 Wandering range of retrieval dynamics and corresponding hierarchy of invariant subspace | 第26-29页 |
| 2.3.4 Effective Dimension of Dynamics | 第29-30页 |
| 2.4 Simulation Result | 第30-35页 |
| 2.4.1 Single Robot Movement | 第30-33页 |
| 2.4.2 Response to Environmental Stimulus | 第33-34页 |
| 2.4.3 Simulation with Microsoft Robotics Studio | 第34-35页 |
| 2.5 CONCLUSIONS AND FUTURE WORKS | 第35-38页 |
| 2.5.1 Conclusions | 第35-37页 |
| 2.5.2 Future Works | 第37-38页 |
| 3 Linear Stability Analysis | 第38-57页 |
| 3.1 Introduction | 第38页 |
| 3.2 Hierarchical Linear Stability Analysis | 第38-47页 |
| 3.3 Result and Discussion | 第47-57页 |
| 4 Optimal Intermittent search with Chaotic roving robot | 第57-69页 |
| 4.1 Introduction | 第57-58页 |
| 4.2 2-phase Search with Chaotic Roving Robot | 第58-68页 |
| 4.3 Future Works | 第68-69页 |
| 4.3.1 Contact of Robots in Collective Movement with Optimal Intermittent Search | 第68页 |
| 4.3.2 Infotaxis in Information Landscape with CollectiveIntermittent Search | 第68页 |
| 4.3.3 Implementation Plan-Toward the Enhancement of Human Interaction- | 第68-69页 |
| Acknowledgements | 第69-70页 |
| References | 第70-72页 |
