基于视觉信息的移动机器人动态避障的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 概述 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 研究意义 | 第10页 |
| 1.4 本论文的研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 移动机器人实验平台的设计 | 第12-22页 |
| 2.1 硬件设计 | 第12-15页 |
| 2.1.1 轴编码电路 | 第13-14页 |
| 2.1.2 电源、电池充电及电压检测 | 第14-15页 |
| 2.1.3 电机驱动 | 第15页 |
| 2.2 软件设计 | 第15-18页 |
| 2.2.1 视频采集 | 第16-18页 |
| 2.2.2 航位推测法 | 第18页 |
| 2.3 移动机器人的控制体系结构 | 第18-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 道路及障碍物检测 | 第22-31页 |
| 3.1 道路信息的提取 | 第23-26页 |
| 3.2 摄像机模型 | 第26-29页 |
| 3.2.1 针孔摄像机模型 | 第26页 |
| 3.2.2 摄像机内参数模型 | 第26-27页 |
| 3.2.3 摄像机外参数模型 | 第27-28页 |
| 3.2.4 摄像机标定 | 第28-29页 |
| 3.3 障碍物信息的提取 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 动态避障算法的研究 | 第31-48页 |
| 4.1 基于改进人工势场法的避障路径规划 | 第32-39页 |
| 4.1.1 传统人工势场法原理 | 第32-33页 |
| 4.1.2 传统人工势场法的局限性 | 第33-34页 |
| 4.1.3 传统人工势场法的改进 | 第34-37页 |
| 4.1.4 计算机仿真实验及分析 | 第37-39页 |
| 4.2 基于模糊逻辑的避障路径规划 | 第39-47页 |
| 4.2.1 动态模型的确立 | 第40-41页 |
| 4.2.2 避障决策 | 第41-42页 |
| 4.2.3 模糊控制器的设计 | 第42-45页 |
| 4.2.4 计算机仿真结果与分析 | 第45-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 总结与展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 个人简历、在学期间研究成果及发表的学术论文 | 第54页 |
| 个人简历 | 第54页 |
| 发表的论文 | 第54页 |
