| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的来源及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第9-14页 |
| 1.2.1 并联机器人在国内外发展状况 | 第9-11页 |
| 1.2.2 科普作品国内外现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 Solidworks 实体建模和仿真技术 | 第12-13页 |
| 1.2.4 控制系统国内外研究状况 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 科普机器人整体方案设计 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 类DELTA 机械手简介 | 第16-17页 |
| 2.3 实现科普性的具体方案 | 第17页 |
| 2.4 机械部分设计 | 第17-22页 |
| 2.4.1 工作台的设计 | 第18页 |
| 2.4.2 机架的设计 | 第18-19页 |
| 2.4.3 控制箱的设计 | 第19-20页 |
| 2.4.4 末端执行器设计 | 第20-22页 |
| 2.5 新型三平动并联机械手尺度综合 | 第22-24页 |
| 2.5.1 工作空间及设计变量 | 第22页 |
| 2.5.2 性能指标 | 第22-23页 |
| 2.5.3 工程约束 | 第23页 |
| 2.5.4 优化设计及结果分析 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 科普机器人动作规划 | 第26-33页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 高速并联机械手抓放轨迹 | 第26-30页 |
| 3.3 高速并联机械手码字策略 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 控制系统的硬件设计 | 第33-44页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 控制系统的功能分析及方案选择 | 第33-34页 |
| 4.3 控制系统硬件规划 | 第34-43页 |
| 4.3.1 硬件总体规划 | 第34-35页 |
| 4.3.2 控制系统硬件的选型 | 第35页 |
| 4.3.3 控制系统电气原理图设计 | 第35-38页 |
| 4.3.4 驱动器、UMI 接线设计 | 第38-41页 |
| 4.3.5 隔离电路功能设计 | 第41-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第44-52页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 控制系统软件功能分析 | 第44-45页 |
| 5.3 软件设计 | 第45-47页 |
| 5.3.1 软件结构设计 | 第45-46页 |
| 5.3.2 控制系统流程 | 第46-47页 |
| 5.4 系统软件关键技术 | 第47-50页 |
| 5.4.1 系统回零 | 第47-48页 |
| 5.4.2 图像处理 | 第48-50页 |
| 5.5 控制系统软件界面设计 | 第50-51页 |
| 5.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 系统操作描述 | 第52-57页 |
| 6.1 系统启动 | 第52-53页 |
| 6.2 系统上电 | 第53页 |
| 6.3 系统回零 | 第53-54页 |
| 6.4 启动写字模式 | 第54-55页 |
| 6.5 管理员登录 | 第55页 |
| 6.6 系统调整 | 第55-56页 |
| 6.7 系统退出 | 第56页 |
| 6.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 第七章 全文结论及展望 | 第57-58页 |
| 7.1 结论 | 第57页 |
| 7.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |