| 目录 | 第7-10页 |
| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 图索引 | 第14-17页 |
| 表索引 | 第17-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-45页 |
| 1.1 引言 | 第18-19页 |
| 1.2 研究背景 | 第19-26页 |
| 1.2.1 其它涉及视觉定位的方法 | 第20-26页 |
| 1.3 国内外的研究现状 | 第26-40页 |
| 1.3.1 运动平台类型 | 第26-32页 |
| 1.3.2 影像传感器与其它传感器的集成 | 第32-35页 |
| 1.3.3 使用的影像传感器数量和定位测姿方法 | 第35-40页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第40-43页 |
| 1.5 本文的组织结构 | 第43-45页 |
| 第2章 确定影像之间的相对位置和姿态 | 第45-71页 |
| 2.1 概述 | 第45-46页 |
| 2.2 相邻两幅影像之间的定位测姿 | 第46-57页 |
| 2.2.1 几何关系 | 第46-48页 |
| 2.2.2 两幅影像的相对位置和姿态解算 | 第48-50页 |
| 2.2.3 解算算法的流程和实现 | 第50-56页 |
| 2.2.4 不能进行相对定位测姿的特殊情况 | 第56-57页 |
| 2.3 相邻三幅影像之间的定位测姿 | 第57-64页 |
| 2.3.1 几何关系 | 第57-60页 |
| 2.3.2 从三视几何推导双视几何关系 | 第60-61页 |
| 2.3.3 三幅影像的相对位置和姿态解算 | 第61-62页 |
| 2.3.4 解算算法的流程和实现 | 第62-64页 |
| 2.3.5 不能进行相对定位测姿的特殊情况 | 第64页 |
| 2.4 双目视觉定位测姿方法 | 第64-70页 |
| 2.4.1 双目视觉的空间点坐标获取 | 第64-68页 |
| 2.4.2 双目视觉的相对定位测姿 | 第68-70页 |
| 2.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第3章 序列影像和单、双目视觉相结合的定位测姿方法 | 第71-89页 |
| 3.1 概述 | 第71-72页 |
| 3.2 单目视觉序列影像定位测姿 | 第72-81页 |
| 3.2.1 基于序列中两两相邻影像的定位测姿方法 | 第72-75页 |
| 3.2.2 双视几何隔帧定位测姿方法定位测姿 | 第75-78页 |
| 3.2.3 相邻三幅影像间两两双视几何法 | 第78-80页 |
| 3.2.4 相邻三幅影像间的三焦张量法 | 第80-81页 |
| 3.3 双目视觉序列影像定位测姿 | 第81页 |
| 3.4 单、双目视觉相结合的定位测姿 | 第81-88页 |
| 3.4.1 单、双目相机的几何关系 | 第83-85页 |
| 3.4.2 单、双目相机重建轨迹的时空对应关系 | 第85-86页 |
| 3.4.3 单、双目相机的定位测姿融合 | 第86-88页 |
| 3.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第4章 影像之间同名点的获取方法 | 第89-103页 |
| 4.1 概述 | 第89-90页 |
| 4.2 特征点提取与匹配分步进行 | 第90-93页 |
| 4.2.1 常用的特征点 | 第90-91页 |
| 4.2.2 相似度判定准则 | 第91-93页 |
| 4.3 特征点提取与匹配同时进行 | 第93-95页 |
| 4.4 特征点跟踪 | 第95-97页 |
| 4.5 本文中的同名点获取 | 第97-101页 |
| 4.5.1 获取单目视频影像序列同名点 | 第97-99页 |
| 4.5.2 获取双目影像序列的同名点 | 第99-101页 |
| 4.6 本章小结 | 第101-103页 |
| 第5章 实验和分析 | 第103-140页 |
| 5.1 模拟场景实验 | 第103-118页 |
| 5.1.1 模拟场景和影像序列 | 第103-107页 |
| 5.1.2 单目影像序列定位测姿 | 第107-116页 |
| 5.1.3 双目影像序列定位测姿 | 第116-118页 |
| 5.2 实际场景实验 | 第118-138页 |
| 5.2.1 高速公路场景 | 第119-125页 |
| 5.2.2 市区高楼道路场景 | 第125-130页 |
| 5.2.3 狭窄的胡同场景 | 第130-138页 |
| 5.3 本章小结 | 第138-140页 |
| 第6章 总结和展望 | 第140-144页 |
| 6.1 论文总结 | 第140-142页 |
| 6.2 研究展望 | 第142-144页 |
| 参考文献 | 第144-152页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文与科研情况 | 第152-154页 |
| 致谢 | 第154页 |