| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| CONTENTS | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-37页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第17-33页 |
| 1.2.1 路径跟随控制 | 第18-19页 |
| 1.2.2 轨迹跟踪控制 | 第19-21页 |
| 1.2.3 点镇定控制 | 第21-24页 |
| 1.2.4 轨迹跟踪与镇定统一控制 | 第24-25页 |
| 1.2.5 不确定非完整移动机器人系统控制 | 第25-33页 |
| 1.3 有待进一步研究和解决的问题 | 第33页 |
| 1.4 主要研究内容和论文组织结构 | 第33-37页 |
| 第二章 非完整轮式移动机器人系统建模与分析 | 第37-51页 |
| 2.1 非完整系统 | 第37-40页 |
| 2.1.1 非完整系统的约束特性 | 第37-38页 |
| 2.1.2 非完整系统的判别与分类 | 第38-39页 |
| 2.1.3 非完整系统的可控性 | 第39-40页 |
| 2.2 运动学模型与非完整性分析 | 第40-45页 |
| 2.3 本体动力学模型 | 第45-47页 |
| 2.4 包含执行器的动力学模型 | 第47-48页 |
| 2.5 主要性质 | 第48-49页 |
| 2.6 物理参数配置 | 第49-50页 |
| 2.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 考虑定位不确定性的 WMR 全局路径跟随控制 | 第51-70页 |
| 3.1 引言 | 第51-52页 |
| 3.2 CASCADE系统方法 | 第52-54页 |
| 3.3 遗传算法 | 第54-56页 |
| 3.4 全局路径跟随误差模型 | 第56-58页 |
| 3.5 控制器设计与稳定性分析 | 第58-60页 |
| 3.6 基于改进遗传算法的自适应 EKF 设计 | 第60-65页 |
| 3.6.1 多信息融合定位 EKF 设计 | 第60-63页 |
| 3.6.2 改进遗传算法在线自适应优化控制 | 第63-65页 |
| 3.7 仿真研究 | 第65-69页 |
| 3.8 本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 基于链式系统的 WMR 鲁棒有限时间镇定控制 | 第70-85页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 有限时间稳定 | 第70-71页 |
| 4.3 BACKSTEPPING设计方法 | 第71-73页 |
| 4.4 控制问题描述及主要引理 | 第73-74页 |
| 4.5 控制器设计与稳定性分析 | 第74-81页 |
| 4.6 仿真研究 | 第81-84页 |
| 4.7 本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 输入受限 WMR 的自适应反演滑模轨迹跟踪控制 | 第85-102页 |
| 5.1 引言 | 第85-86页 |
| 5.2 MIMO 仿射非线性系统的 I/O 反馈线性化 | 第86-89页 |
| 5.3 滑模变结构控制 | 第89-92页 |
| 5.4 控制问题描述及主要引理 | 第92-94页 |
| 5.5 控制器设计与稳定性分析 | 第94-97页 |
| 5.6 仿真研究 | 第97-100页 |
| 5.7 本章小结 | 第100-102页 |
| 第六章 执行器模型下的 WMR 双强化学习自适应模糊跟踪与镇定统一控制 | 第102-122页 |
| 6.1 引言 | 第102-103页 |
| 6.2 模糊控制 | 第103-104页 |
| 6.3 实际动态系统的稳定性 | 第104-105页 |
| 6.4 控制问题描述 | 第105-108页 |
| 6.5 控制器设计与稳定性分析 | 第108-114页 |
| 6.6 非线性跟踪-微分器 | 第114-115页 |
| 6.7 仿真研究 | 第115-121页 |
| 6.8 本章小结 | 第121-122页 |
| 第七章 存在未知侧滑和打滑的 WMR 自适应神经网络 H∞跟踪与镇定统一控制 | 第122-139页 |
| 7.1 引言 | 第122-123页 |
| 7.2 RBF 神经网络控制 | 第123-125页 |
| 7.3 鲁棒 H∞控制 | 第125-126页 |
| 7.4 控制问题描述 | 第126-131页 |
| 7.4.1 受侧滑和打滑干扰的机器人运动学模型 | 第126-128页 |
| 7.4.2 基于 TF 方法的机器人跟踪与镇定统一控制模型 | 第128-131页 |
| 7.5 控制器设计与稳定性分析 | 第131-134页 |
| 7.6 仿真研究 | 第134-137页 |
| 7.7 本章小结 | 第137-139页 |
| 第八章 WMR 控制算法实时快速验证平台与实验研究 | 第139-155页 |
| 8.1 引言 | 第139-140页 |
| 8.2 QUANSER 系统 | 第140页 |
| 8.3 WMR 半物理仿真实验平台的设计与实现 | 第140-148页 |
| 8.3.1 实验平台总体方案设计 | 第140-143页 |
| 8.3.2 实验平台的软硬件实现 | 第143-148页 |
| 8.4 WMR 运动控制实验研究 | 第148-154页 |
| 8.4.1 WMR 运动学控制实验 | 第148-151页 |
| 8.4.2 WMR 动力学控制实验 | 第151-153页 |
| 8.4.3 实验结果讨论 | 第153-154页 |
| 8.5 本章小结 | 第154-155页 |
| 结论与展望 | 第155-158页 |
| 参考文献 | 第158-179页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第179-181页 |
| 致谢 | 第181-182页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第182页 |
