| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 本课题的选题背景和研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 刚性机械臂系统的数学模型 | 第12-15页 |
| 1.3 机械臂的控制研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 有限时间控制理论的研究现状 | 第18-21页 |
| 1.5 滑模变结构控制的发展与研究现状 | 第21-25页 |
| 1.6 本文的主要工作 | 第25-27页 |
| 第2章 基于滑模变结构的刚性机械臂轨迹跟踪控制 | 第27-39页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 滑模变结构控制 | 第27-35页 |
| 2.2.1 线性系统滑模变结构控制 | 第27-33页 |
| 2.2.2 线性不确定系统滑模变结构控制 | 第33-35页 |
| 2.3 基于滑模变结构的刚性机械臂轨迹跟踪控制研究 | 第35-37页 |
| 2.3.1 系统跟踪模型的建立 | 第35-36页 |
| 2.3.2 轨迹跟踪控制器的设计 | 第36-37页 |
| 2.4 仿真研究 | 第37-38页 |
| 2.5 小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于终端滑模的刚性机械臂有限时间轨迹跟踪控制 | 第39-59页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 全局快速终端滑模控制 | 第40-47页 |
| 3.2.1 全局快速终端滑动模态设计 | 第40-43页 |
| 3.2.2 全局快速终端滑模控制器设计 | 第43-45页 |
| 3.2.3 全局快速终端滑模轨迹跟踪控制器设计 | 第45-46页 |
| 3.2.4 仿真研究 | 第46-47页 |
| 3.3 具有鲁棒性的全局快速终端滑模轨迹跟踪控制 | 第47-51页 |
| 3.3.1 具有鲁棒性的全局快速终端滑模控制器设计 | 第47-49页 |
| 3.3.2 具有鲁棒性的全局快速终端滑模轨迹跟踪控制器设计 | 第49-50页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第50-51页 |
| 3.4 多模态全局快速非奇异终端滑模轨迹跟踪控制 | 第51-58页 |
| 3.4.1 系统描述 | 第52页 |
| 3.4.2 多模态全局快速非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器设计 | 第52-56页 |
| 3.4.3 仿真研究 | 第56-58页 |
| 3.5 小结 | 第58-59页 |
| 第4章 基于动态终端滑模的刚性机械臂有限时间轨迹跟踪控制 | 第59-75页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 基于动态切换函数的滑模控制 | 第59-66页 |
| 4.2.1 系统描述 | 第59-60页 |
| 4.2.2 一阶动态滑模控制 | 第60-61页 |
| 4.2.3 基于动态切换函数的滑模轨迹跟踪控制器设计 | 第61-64页 |
| 4.2.4 仿真研究 | 第64-66页 |
| 4.3 基于新型动态切换函数的终端滑模控制 | 第66-74页 |
| 4.3.1 系统描述 | 第66-67页 |
| 4.3.2 基于动态切换函数的终端滑模面设计 | 第67-69页 |
| 4.3.3 基于动态切换函数的终端滑模轨迹跟踪控制器设计 | 第69-71页 |
| 4.3.4 仿真研究 | 第71-74页 |
| 4.4 小结 | 第74-75页 |
| 第5章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 5.1 结论 | 第75-76页 |
| 5.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第85页 |
