| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3 常用四旋翼飞行控制器设计方法 | 第17-19页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 四旋翼飞行器的建模 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的结构以及飞行原理 | 第21-23页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器的结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器的飞行原理 | 第22-23页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的模型建立 | 第23-26页 |
| 2.4 基于模糊PID的四旋翼飞行控制器设计 | 第26-34页 |
| 2.4.1 四旋翼PID飞行控制器设计 | 第26-29页 |
| 2.4.2 四旋翼模糊PID飞行控制器设计 | 第29-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 自抗扰控制技术的理论基础 | 第35-47页 |
| 3.1 自抗扰控制器的概况 | 第35-37页 |
| 3.2 跟踪微分器(TD) | 第37-39页 |
| 3.2.1 最速跟踪微分器 | 第37页 |
| 3.2.2 最速跟踪微分器的离散形式 | 第37-39页 |
| 3.3 扩张状态观测器(ESO) | 第39-43页 |
| 3.3.1 状态观测器 | 第39-41页 |
| 3.3.2 扩张状态观测器 | 第41-42页 |
| 3.3.3 用扩张状态观测器完成动态补偿线性化 | 第42-43页 |
| 3.4 非线性误差反馈控制率(NLSEF) | 第43-44页 |
| 3.5 耦合系统的自抗扰控制 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于ADRC的四旋翼飞行控制器设计 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 自抗扰控制器设计思路 | 第47页 |
| 4.3 自抗扰控制器参数整定 | 第47-48页 |
| 4.4 四旋翼飞行控制器设计 | 第48-54页 |
| 4.5 仿真 | 第54-56页 |
| 4.5.1 悬停控制 | 第54-55页 |
| 4.5.2 轨迹跟踪控制 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于Fuzzy-ADRC的四旋翼飞行控制器设计 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 Fuzzy-ADRC控制器 | 第57-60页 |
| 5.2.1 模糊控制器原理 | 第57-59页 |
| 5.2.2 模糊ADRC的设计 | 第59-60页 |
| 5.3 模糊ADRC参数自整定的一般原则 | 第60-61页 |
| 5.4 基于Fuzzy-ADRC的四旋翼飞行控制器设计 | 第61-64页 |
| 5.5 仿真 | 第64-68页 |
| 5.5.1 悬停控制 | 第64-65页 |
| 5.5.2 轨迹跟踪控制 | 第65-66页 |
| 5.5.3 扰动实验 | 第66-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 基于时间尺度的参数整定方法在四旋翼飞行控制中的应用 | 第69-79页 |
| 6.1 引言 | 第69页 |
| 6.2 带有输入的二阶系统的时间尺度 | 第69-70页 |
| 6.3 基于系统时间尺度的ADRC参数整定方法 | 第70-74页 |
| 6.4 ADRC在四旋翼飞行控制器中的参数整定及仿真 | 第74-77页 |
| 6.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第7章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
