滑模变结构方法在两轮自平衡机器人上的应用研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 比较几种典型自平衡机器人的控制算法 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 滑模变结构控制理论 | 第17-26页 |
| 2.1 变结构控制发展历史 | 第17页 |
| 2.2 变结构控制设计原理和设计方法 | 第17-21页 |
| 2.2.1 变结构控制的定义 | 第17-18页 |
| 2.2.2 滑动模态的基本概念 | 第18-20页 |
| 2.2.3 变结构控制系统抖动分析 | 第20-21页 |
| 2.3 滑模控制的基本原理与性质 | 第21-25页 |
| 2.3.1 滑动模态的基本条件 | 第21-23页 |
| 2.3.2 滑动模态的稳定性 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 滑模变结构控制器的设计 | 第26-44页 |
| 3.1 两轮自平衡机器人的数学建模 | 第26-28页 |
| 3.2 系统的速度分析 | 第28-31页 |
| 3.2.1 小车轮子的速度分析 | 第29页 |
| 3.2.2 车身速度分析 | 第29-31页 |
| 3.3 机器人机械能分析 | 第31-34页 |
| 3.4 拉格朗日动力学建模 | 第34-36页 |
| 3.5 系统模型的线性化 | 第36-39页 |
| 3.6 滑模控制器设计基本方法 | 第39-43页 |
| 3.6.1 基于指数趋近律滑模控制器的设计 | 第39-41页 |
| 3.6.2 基于指数趋近律滑模控制器仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 趋近律滑模控制器的改进 | 第44-59页 |
| 4.1 准滑模控制器的设计 | 第44-48页 |
| 4.1.1 准滑模控制器的设计 | 第44-46页 |
| 4.1.2 准滑模控制系统的仿真 | 第46-48页 |
| 4.2 自适应滑模控制器的设计 | 第48-51页 |
| 4.2.1 自适应控制器的设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 自适应滑模控制系统的仿真 | 第49-51页 |
| 4.3 扰动对控制器的影响 | 第51-53页 |
| 4.3.1 系统外部扰动对变结构控制器的影响 | 第51-52页 |
| 4.3.2 外部扰动的仿真分析 | 第52-53页 |
| 4.4 参数摄动对变结构控制器的影响 | 第53-56页 |
| 4.4.1 参数摄动对变结构控制器的影响 | 第54页 |
| 4.4.2 参数摄动的仿真分析 | 第54-56页 |
| 4.5 实时控制 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
