基于EtherCAT的主站通信控制器设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| CONTENTS | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 数控系统 | 第10-11页 |
| 1.1.2 现场总线 | 第11页 |
| 1.2 工业以太网 | 第11-16页 |
| 1.2.1 实时以太网 | 第12-13页 |
| 1.2.2 实时工业以太网对比分析 | 第13-16页 |
| 1.3 EtherCAT国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 研究意义 | 第17-18页 |
| 第二章 EtherCAT总线技术研究 | 第18-37页 |
| 2.1 EtherCAT概述 | 第18页 |
| 2.2 EtherCAT协议 | 第18-36页 |
| 2.2.1 EtherCAT系统结构 | 第18-22页 |
| 2.2.2 EtherCAT数据帧结构 | 第22-23页 |
| 2.2.3 EtherCAT报文寻址和通信服务 | 第23-27页 |
| 2.2.4 EtherCAT分布时钟 | 第27-30页 |
| 2.2.5 通信模式 | 第30-34页 |
| 2.2.6 状态机和通信初始化 | 第34-35页 |
| 2.2.7 应用层协议 | 第35-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 系统硬件方案设计 | 第37-48页 |
| 3.1 通信系统总体结构 | 第37页 |
| 3.2 主站通信控制器硬件电路设计 | 第37-43页 |
| 3.2.1 ARM9主控器模块 | 第39页 |
| 3.2.2 通信接口模块 | 第39-43页 |
| 3.3 PCB设计 | 第43-47页 |
| 3.3.1 布局 | 第44-46页 |
| 3.3.2 布线 | 第46页 |
| 3.3.3 其它设计原则 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第48-59页 |
| 4.1 具有实时网络的Linux系统构建 | 第48-52页 |
| 4.1.1 实时嵌入式Linux系统实现 | 第48-50页 |
| 4.1.2 实时网络的实现 | 第50-52页 |
| 4.2 EtherCAT协议栈 | 第52-58页 |
| 4.2.1 主从站设备对象定义 | 第52-54页 |
| 4.2.2 EtherCAT初始化 | 第54-58页 |
| 4.3 双口RAM协议 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 系统测试 | 第59-67页 |
| 5.1 实时网络测试 | 第59-61页 |
| 5.2 一致性测试 | 第61-64页 |
| 5.3 同步性和可靠性测试 | 第64-67页 |
| 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
