煤气管道机器人定位方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 定位技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 管道定位技术分类及特点 | 第12-15页 |
| 1.2.2 本文课题研究方法提出 | 第15页 |
| 1.3 惯性导航系统的发展 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 现阶段我国惯性导航技术的发展和及应用 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要研究内容和各章节说明 | 第17-18页 |
| 1.4.1 论文主要内容 | 第17页 |
| 1.4.2 论文的章节安排 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 基于网络信号强度定位的试验研究 | 第19-33页 |
| 2.1 WiFi相关技术的介绍及发展 | 第19页 |
| 2.2 WiFi基本组成 | 第19-20页 |
| 2.3 基站定位原理 | 第20-24页 |
| 2.4 基于GPS系统组成及定位原理 | 第24-26页 |
| 2.4.1 GPS系统组成 | 第24页 |
| 2.4.2 GPS定位原理 | 第24-26页 |
| 2.4.3 GPS定位误差来源 | 第26页 |
| 2.5 网络信号强度检测试验研究 | 第26-31页 |
| 2.5.1 试验场地 | 第27-29页 |
| 2.5.2 试验装备 | 第29页 |
| 2.5.3. 试验方法 | 第29-31页 |
| 2.6 基于GPS定位原理试验 | 第31-32页 |
| 2.6.1 GPS定位检测当前工作卫星个数 | 第31-32页 |
| 2.7 试验总结 | 第32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 惯性导航系统 | 第33-47页 |
| 3.1 惯性导航理论基础知识 | 第33-34页 |
| 3.1.1 惯性导航系统理论基础介绍 | 第33-34页 |
| 3.2 惯性导航常用参数说明 | 第34-36页 |
| 3.3 定位系统的特点与分类 | 第36-38页 |
| 3.4 惯性导航系统的硬件选择 | 第38-46页 |
| 3.4.1 惯性器件的选择 | 第38-39页 |
| 3.4.2 惯性器件工作原理 | 第39-42页 |
| 3.4.3 磁力计的选择 | 第42-43页 |
| 3.4.4 编码盘的选择 | 第43-44页 |
| 3.4.5 蓝牙模块的介绍 | 第44-45页 |
| 3.4.6 单片机的选择 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 惯性导航系统定位算法和误差分析 | 第47-59页 |
| 4.1 惯性导航系统定位算法 | 第47-54页 |
| 4.1.1 坐标变换 | 第47-49页 |
| 4.1.2 姿态矩阵计算 | 第49-51页 |
| 4.1.3 姿态角计算 | 第51-52页 |
| 4.1.4 位移的计算 | 第52页 |
| 4.1.5 位置计算 | 第52-54页 |
| 4.2 基于四元数解算的互补滤波算法 | 第54-55页 |
| 4.2.1 互补滤波算法理论介绍 | 第54页 |
| 4.2.2 互补滤波算法在惯性导航系统中的应用 | 第54-55页 |
| 4.3 惯性导航系统的误差来源 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-59页 |
| 第五章 惯性导航系统实验数据分析 | 第59-69页 |
| 5.1 惯性导航定位系统的实验条件 | 第59-60页 |
| 5.2 惯性导航系统数据分析 | 第60-67页 |
| 5.2.1 运动载体静止状态 | 第60页 |
| 5.2.2 运动载体平面运动 | 第60-64页 |
| 5.2.3 运动载体转动 | 第64-67页 |
| 5.3 实验误差原因分析 | 第67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 结论 | 第69-71页 |
| 6.1 论文总结和展望 | 第69-70页 |
| 6.2 论文存在不足 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录A：本人在攻读硕士学位期间的科研情况 | 第77-79页 |
| 附录B：实验装置 | 第79页 |
