四关节两足机器人位姿与自动避障控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 移动机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第12-17页 |
| 1.2.1 移动机器人的位姿控制问题 | 第12-15页 |
| 1.2.2 移动机器人自动避障控制问题 | 第15-17页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 四关节两足可避障自由行走机器人设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 四关节两足机器人硬件系统 | 第19-23页 |
| 2.2.1 机器人总体结构设计 | 第19-21页 |
| 2.2.2 机器人控制器 | 第21-22页 |
| 2.2.3 机器人软件系统 | 第22-23页 |
| 2.3 四关节两足机器人位姿探测系统 | 第23-25页 |
| 2.3.1 三维陀螺仪 | 第23-24页 |
| 2.3.2 压力传感器 | 第24-25页 |
| 2.4 四关节两足机器人避障探测系统 | 第25-28页 |
| 2.4.1 超声波测距传感器 | 第25-26页 |
| 2.4.2 红外测距传感器 | 第26-27页 |
| 2.4.3 传感器安装方法 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 四关节两足机器人位姿闭环控制算法 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 运动学模型 | 第29-33页 |
| 3.2.1 正运动学 | 第30-32页 |
| 3.2.2 逆运动学 | 第32-33页 |
| 3.3 ZMP稳定性判据 | 第33页 |
| 3.4 足底四点压力与机器人位姿关系 | 第33-34页 |
| 3.5 基于稳定性判据的闭环位姿控制算法 | 第34-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于多传感器信息融合的避障控制算法 | 第37-43页 |
| 4.1 引言 | 第37-38页 |
| 4.2 避障测距原理及方法 | 第38-39页 |
| 4.3 相对障碍物的安全区域识别方法 | 第39-41页 |
| 4.4 避障控制策略与算法 | 第41-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 四关节两足机器人位姿与避障控制仿真 | 第43-49页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 仿真系统设计 | 第43-44页 |
| 5.3 仿真结果及分析 | 第44-48页 |
| 5.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 个人简历 | 第59页 |
