| 摘要 | 第4-5页 |
| 英文摘要 | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 选题意义与课题来源 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 机器人自动钻铆离线编程 | 第14-15页 |
| 1.3.2 基于模型定义的装配孔工艺特征信息快速添加技术 | 第15-17页 |
| 1.3.3 机器人离散孔群加工路径规划方法 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 机器人自动钻铆离线编程系统任务需求分析 | 第21-35页 |
| 2.1 机器人自动钻铆系统工作原理 | 第21-24页 |
| 2.1.1 系统组成 | 第21页 |
| 2.1.2 系统工作流程 | 第21-23页 |
| 2.1.3 离线任务规划分析 | 第23-24页 |
| 2.2 离线任务规划需求分析 | 第24-32页 |
| 2.2.1 飞机部件装配工艺需求分析 | 第24-26页 |
| 2.2.2 机器人任务规划需求分析 | 第26-28页 |
| 2.2.3 多功能末端执行器任务需求分析 | 第28-30页 |
| 2.2.4 柔性工装系统任务需求分析 | 第30-32页 |
| 2.3 机器人自动钻铆离线编程系统任务规划总体方案 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于模型定义的装配孔工艺特征信息快速添加技术 | 第35-43页 |
| 3.1 装配孔工艺特征需求分析 | 第35-37页 |
| 3.1.1 产品工艺特征信息模型建模需求分析 | 第35-36页 |
| 3.1.2 工艺特征信息需求分析 | 第36-37页 |
| 3.2 基于模型定义的装配孔工艺特征 | 第37-39页 |
| 3.2.1 基于模型定义技术和特征技术 | 第37页 |
| 3.2.2 基于模型定义的装配孔工艺特征 | 第37-39页 |
| 3.3 基于模型定义的装配孔工艺特征信息快速添加技术 | 第39-42页 |
| 3.3.1 装配孔工艺特征信息模型的数学表达 | 第39-41页 |
| 3.3.2 装配孔工艺特征信息快速添加技术 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机器人加工路径优化方法 | 第43-62页 |
| 4.1 旅行商问题的数学模型和优化方法 | 第43-50页 |
| 4.1.1 旅行商问题的描述 | 第43页 |
| 4.1.2 蚁群算法和模拟退火算法对TSP问题的优化 | 第43-47页 |
| 4.1.3 基于蚁群退火混合算法对TSP问题的优化 | 第47-49页 |
| 4.1.4 蚁群退火混合算法优越性验证 | 第49-50页 |
| 4.2 机器人加工路径优化约束分析 | 第50-56页 |
| 4.2.1 分站式机器人加工路径优化约束分析 | 第50-53页 |
| 4.2.2 基于基准孔检测的机器人加工路径优化约束分析 | 第53-54页 |
| 4.2.3 基于进退刀点和避让点的机器人加工路径优化约束分析 | 第54-56页 |
| 4.2.4 基于孔位加工分组条件的机器人加工路径优化约束分析 | 第56页 |
| 4.3 机器人加工路径建模和优化方法 | 第56-61页 |
| 4.3.1 路径最短的机器人加工路径优化数学模型 | 第57-58页 |
| 4.3.2 基于蚁群退火混合算法的机器人加工路径优化方法 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 离线编程系统实现和机器人加工路径优化算法验证 | 第62-75页 |
| 5.1 面向飞机部件的机器人自动钻铆离线编程系统 | 第62-69页 |
| 5.1.1 离线编程系统开发工具 | 第62-63页 |
| 5.1.2 离线编程系统架构 | 第63-64页 |
| 5.1.3 离线编程系统组成 | 第64页 |
| 5.1.4 离线编程系统功能模块 | 第64-69页 |
| 5.2 工艺特征信息模型建立的实现与应用 | 第69-71页 |
| 5.2.1 工艺特征信息添加功能设计流程 | 第69-70页 |
| 5.2.2 应用实例 | 第70-71页 |
| 5.3 机器人加工路径规划优化算法验证与应用 | 第71-74页 |
| 5.3.1 机器人加工路径优化算法仿真 | 第71-72页 |
| 5.3.2 路径优化方法的应用 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
