液压驱动四足机器人步行运动控制仿真与实验

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 绪论	第8-15页
1.1 课题来源	第8页
1.2 课题研究背景及意义	第8-9页
1.3 国内外研究现状	第9-14页
1.4 论文的主要研究内容	第14-15页
2 四足液压机器人实验平台搭建及运动学分析	第15-28页
2.1 四足液压机器人整机实验	第15-21页
2.2 四足液压机器人坐标系定义及运动学分析	第21-26页
2.4 四足液压机器人单腿运动空间解析	第26-27页
2.5 本章小结	第27-28页
3 四足液压机器人运动规划与仿真	第28-46页
3.1 步态规划概述	第28-31页
3.2 四足液压机器人稳定行走迈步策略	第31-39页
3.3 四足液压机器人仿真模型与约束的建立	第39-41页
3.4 四足机器人静步态仿真与结果分析	第41-45页
3.5 本章小结	第45-46页
4 四足机器人整机步态实验	第46-61页
4.1 整机实验平台软件模块设计	第46-50页
4.2 四足液压机器人缸、阀分析与控制	第50-53页
4.3 四足机器人运动中的重心标定	第53-55页
4.4 步态运动实验	第55-60页
4.5 本章小结	第60-61页
5 总结与展望	第61-63页
5.1 全文总结	第61-62页
5.2 课题展望	第62-63页
致谢	第63-64页
参考文献	第64-66页